可替代角雷达，这款纯固态补盲激光雷达什么来头？

这一次，激光雷达供应商们又集中“卷”向了补盲赛道。今年5月，亮道智能率先发布了国内首款专为近场感知设计的纯固态补盲激光雷达——LDSense Satellite。11月2日正式发布纯固态近距补盲激光雷达——FT120，并称已经获得了来自多家主机厂超过100万台的量产订单，预计2023年下半年量产交付。随后速腾聚创便在11月7日的Tech Day上，发布了纯固态补盲激光雷达产品E1，在性能参数等方面打造了新标杆。资料显示，E1的视场角高达120°×90°，在“视觉+前视激光雷达”感知方案的基础上，只需要通过增加两颗E1，就可形成360°水平视场覆盖，同时兼顾量产所需要的安全性和经济性。

在速腾聚创看来，未来伴随着补盲激光雷达成本的大幅下降，E1这类具备大视场角的纯固态补盲激光雷达将有望替代角雷达。

E1的性能优势是什么？总结来看，E1的性能参数优势主要有三点，一是FOV为120°*90°，二是刷新帧率≥25HZ，三是测距能力30米@10%。
那么这个参数面向高阶自动驾驶系统会有哪些优势呢？按照当前前向主激光雷达水平视场角120°来看，如果侧向补盲激光雷达水平视场角小于120°，否则将在车身周围水平方向存在感知融合盲区，导致会出现误检和漏检，形成安全隐患。

比如行人、电动车等刚好进入融合盲区中的情况，或者一个大目标恰好横跨主激光雷达和补盲激光雷达，此时，由于水平角度的盲区，目标将被识别为两个物体，可能会导致车辆紧急刹车。又或者在掉头场景中，对盲区中的对向来车存在漏检的风险，导致事故等等。同样的道理，作为补盲激光雷达，90°的垂直FOV的优势在于既能兼顾车身进场的盲区，也能兼顾视野。据介绍，E1将车侧近场的地面盲区已经控制在15cm，同时向上的视角可以实现8.5°的视场角，可以实现3米外小轿车和5米外的成年人的完整点云。其次，E1超过25Hz的超高刷新帧率， 能够在40ms内完成目标位置感知，让感知系统以更短的延时，更迅速地对目标的运动状态和意图进行识别和判断，从而提前预判目标意图、提前制动。这在可以很好的解决复杂的城市道路中诸多特定场景的感知痛点。例如如无保护左转、人车混行路段，经常会碰到如外卖小哥这类速度飞快切运动轨迹多变的目标。

通过E1这类高刷新帧率的补盲激光雷达对这些目标运动状态的实时探测和跟踪，可更有效的避免紧急刹停和各类事故发生。资料显示，与市面上大部分毫米波雷达延时为50~60ms相比，E1则可以将延时降至40ms甚至更低。E1的测距能力为30米@10%，最远测距120米，30m的测距能力可以完整探测6车道外的切向来车，有效覆盖双向12车道十字路口场景，适合国内绝大部分城市道路。不仅如此，E1还可以有效探测侧面及后方的高速来车，为自动驾驶系统提供充足的响应时间。

如何打造E1最高性价比？按照速腾在发布会上的说法，面向规模量产的补盲激光雷达必须足够便宜，两颗补盲产品的售价需要低于1颗主雷达的价格。因此，E1也致力打造更高的性价比。从技术角度来看，E1主要实现了四大技术创新：自研芯片、2D电子扫描、背照式BSI、3D堆叠工艺。基于以上，速腾这款补盲激光雷达实现了更高性能、高可靠安全性、更小的尺寸，以及更高的性价比优势。以上，都是激光雷达面向大规模车规量产的必要条件。首先芯片方面，实现了芯片的全自主可控，并领先行业实现了芯片集成化。资料显示，E1的接收端芯片采用先进的3D堆叠工艺，将SPAD阵列和高性能SoC集成到一颗芯片。通过极简的架构设计，大幅简化了电路设计和生产工序，使得产品更加符合车规量产的寿命与可靠性需求，同时得以大幅降低了成本。同时极致的架构设计也能大幅减少激光雷达硬件尺寸，便于车企集成，可以安装在前后翼子板、车门或车头等位置。而在扫描方式上的创新，也将进一步提高性价比。据介绍，在发射端芯片，E1采用二维可寻址面阵VCSEL技术。二维扫描方式的好处在扫描方式相对灵活，支持丰富的电子扫描策略，可以任意点亮某一块。通俗的来讲，就是可以根据不同场景应用的需求，实时动态调节局部发射功率，从而减少不必要的功耗与能量浪费。

据介绍，与一维扫描相比，二维扫描扫描的峰值功率仅为前者的十分之一。其采用的SPAD面阵超过25万像元，是业内标杆产品的2.5倍，不仅提供了超大视场角，还能保证足够高的角分辨率；E1接收芯片的最高光子探测效率超过20%，达到业内领先水平。在发布会上，速腾聚创与立讯（Luxshare）宣布成立合资智造企业立腾创新（Luxsense）。立讯董事长王来春女士出席了合资企业的揭幕仪式。这是速腾聚创布局大规模车规量产的重要一环。据介绍，速腾聚创智造集群一期投资超10亿元，厂房面积超5.5万平方米，先后搭建近20条自动化产线，并同步自主开发高度智能的生产软件，可达到“每12秒生产一台激光雷达”的量产能力。

补齐感知“最后一块拼图”

激光雷达市场竞争已经进入一个全新的阶段。高工智能汽车研究院监测数据显示，今年1-9月中国市场（不含进出口）乘用车前装标配激光雷达5.7万颗，全年预计前装标配交付将超过12万颗；预计2023年国内乘用车前装标配激光雷达交付将冲刺40-50万颗规模。其中，面向私人消费市场的车型，将主要以1颗前向、2颗盲区配置为主，L3/L4的B端前装则主要以1颗前向、4颗盲区配置为主，预计2025年前装标配激光雷达交付将有望达到200万颗/年的规模。截至目前，已经有5家本土供应商真正进入前装交付阶段。接下来，随着车企一起迈过前装交付的第一道关口，到率先实现十万到百万级别的跨越，以驱动成本快速下降与产品持续迭代，各家激光雷达企业也在加速赛跑。这个过程中，瞄准细分赛道，针对自动驾驶系统场景与功能应用的需求，通过更为丰富多元化的配置方案，来帮助主机厂实现功能的快速落地，将是激光雷达供应商接下来的主要竞争方向之一。这背后，是激光雷达的盲区配置需求已经明确。一方面，通过增加两颗或四颗相对成本低的激光雷达，实现城市NOA的功能落地；另一方面，不同类型的传感器环绕方案，从功能开发角度，更有利于形成完整的冗余能力。从市场上来看，包括阿维塔、埃安、小鹏、长城多款车型选择了2-3颗激光雷达配置来解决感知盲区问题。背后实际上是车企按照功能、场景给出的配置策略。这意味着，除了软硬件一体化能力，各大激光雷达企业还需要尽快完善产品阵营，来实现更灵活的配置方案，这从上述几大企业纷纷推出补盲激光雷达可见一斑。截至目前，速腾聚创第二代智能固态激光雷达M1已累计获得比亚迪、广汽埃安、一汽红旗、奇瑞汽车、长城汽车、小鹏汽车、极氪智能科技、威马汽车、路特斯科技、Lucid等车企50余款定点车型订单。到今年底，RoboSense（速腾聚创）将有11款车型项目进入SOP。

正如RoboSense（速腾聚创）联合创始人兼执行总裁邱纯潮所说：“E1是RoboSense（速腾聚创）继M1之后推出的又一款革命性产品。如果说M1从真正意义上推动了激光雷达行业进入规模化量产时代，那么E1则将成为L4车载激光雷达感知的‘最后一块拼图’。从最初的技术路线之争，到前装定点之争，再到率先大规模量产之争，短短几年激光雷达市场已经完成了上半场的淘汰赛。作为下半场的主要玩家之一，速腾聚创围绕技术、产品、验证、智造、生态几大方面，打出了一套车载激光雷达规模化量产「组合拳」，后续也会展示出不凡的实力。

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