特斯拉再做减法 100%视觉方案背后勇气何在？

集微网报道（文/王丽英） 作为智能化电动化汽车的先行者，特斯拉的一举一动备受业界关注。最近，特斯拉再次祭出一个“反潮流”举措：取消超声波雷达，让智能驾驶100%依赖视觉摄像头。

在乘用车自动驾驶体验口碑不佳，整车企业纷纷下血本提升硬件以给大众信心的当下，特斯拉敢再一次冒天下之大不韪，消减硬件配置，勇气何在？

回归8摄像头纯视觉方案

众所周知，随着汽车智能化程度的提升，要实现高级别自动驾驶功能，让汽车能像人类一样自主开车，就要给它武装上千里眼和顺风耳，这离不开传感器。但遗憾的是，截至目前的技术发展，还没有哪一种传感器能和人类的感官一样，这就需要撷取不同种类传感器所长，融多种传感器为一体，以实现媲美人类的感知能力：超声波传感器、毫米波传感器、摄像头、激光雷达等。

给汽车配备更多的传感器，成了目前大多数汽车厂商们的惯常做法，以小鹏G9X版车型为例，共搭载了31颗感知传感器,包括12颗超声波雷达、5颗毫米波雷达、2颗激光雷达和12颗摄像头。

与这些厂商努力做加法不同的是，特斯拉却一直在做减法：取消毫米波雷达、取消超声波雷达、不引入激光雷达。

日前，特斯拉宣布，从10月开始，欧洲、北美、中东地区交付的Model 3、Model Y，将取消超声波雷达传感器，随后将推及到全球范围，同时Model S和 Model X也将在2023年一并取消超声波雷达。在此之前，特斯拉在车载传感器方面已做过一次减法：去年5月，特斯拉宣布将弃用毫米波雷达传感器。

至此，特斯拉传感器方案从“8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达”的多传感器方案减为“8摄像头”的纯视觉方案。

超声波雷达主要用于停车和泊车，在自动驾驶中并没有太多参与，且成本不高，特斯拉取消超声波雷达预计不会对其自动驾驶功能带来明显影响。但由于软件升级需要一定时间，此次取消超声波雷达后的前后召唤、智能召唤、自动泊车、泊车距离辅助功能将受到影响，这些影响后续会通过OTA修复。特斯拉官方表示，取消超声波传感器将暂时影响车辆的自动停车功能，但不会影响车辆整体的碰撞安全评级。

多次反复 特斯拉选择纯视觉背后的勇气何在

从自动驾驶技术的发展过往来看，大致分为两类：一种是基于视觉的自动驾驶系统，另一种是基于雷达+视觉的自动驾驶系统。后者主要使用雷达传感器来检测物体，而视觉系统则完全基于摄像头。

要让计算机视觉系统检测、识别物体，离不开神经网络，神经网络模型不一定能检测到对象，一旦判断失误，就会导致事故。基于视觉的自动驾驶系统需要强大的软件算法能力，以及大量数据对AI模型的长期训练。这显然不是一朝一夕可以实现的。

特斯拉从最初的视觉方案到后面引入雷达传感器再到放弃雷达回归纯视觉方案，经历了多次反复。现在，特斯拉为何敢于舍弃这些各具感知优势的硬件传感器？

从特斯拉的回应来看，他们启动了基于视觉的“占据网络”（Occupancy Networks）以取代超声波雷达输入，这种方法可以实现更清晰的空间定位、更远距离的可见性、更清晰的物体识别区分，并且整个模型还会随着时间推移、数据累积而不断优化跃迁。注意，这里有个关键词“占据网络”，这是特斯拉自动驾驶系统的一种全新算法模型，用来改进特斯拉的AI 模型HydraNets。启用新算法优化AI模型，目的就是让基于视觉的物体检测更加准确。

现在看来，特斯拉至少认为自己的软件算法能力已提升到可以替代雷达传感器的程度，按照特斯拉的说法，其纯视觉方案的安全性完全不输“视觉+雷达”方案，“与配备雷达的车辆相比，配备Tesla Vision的Model 3和Model Y在美国和欧洲保持或提高了其主动安全等级，并且在行人自动紧急制动（AEB）干预方面表现更好。”

完全自动驾驶 纯视觉方案是否可行

尽管特斯拉的驾驶辅助功能表现不俗，但现阶段毕竟还没有达到完全自动驾驶程度，要实现完全自动驾驶，特斯拉纯视觉方案是否可行？

最近几年来，围绕自动驾驶的多起交通事故引发行业极大关注，特斯拉倚重视觉方案的自动驾驶功能曾出现多个硬伤，广为大家诟病的幽灵刹车就让特斯拉陷入多起诉讼案件中。所谓幽灵刹车，是指当驾驶员开启特斯拉Autopilot或者使用FSD等自动辅助驾驶功能时，在人类看来不需要刹车时，特斯拉汽车却进行了刹车。这种非必要刹车会给司乘人员带来重大的人身安全风险，还容易引发后车追尾事故。

取消毫米波雷达后，消费者对幽灵刹车的投诉貌似更多。但在特斯拉看来，幽灵刹车问题很大程度上恰恰是因为采用了毫米波雷达所致，雷达可以穿透雾、尘、雨和雪，探测到摄像头看不到的东西，但它最大的问题是误报，导致不必要的刹车。

过去几年，特斯拉在从纯视觉到视觉+雷达再到舍弃雷达依赖纯视觉的道路上经历了多次反复。对于毫米波雷达的启用、优化、舍弃、再改进，特斯拉可是颇为纠结。

Elon Musk 曾给出他对雷达和摄像头的看法：在雷达波长下，现实世界看起来像一个奇怪的幽灵世界。除了金属，几乎所有东西都是半透明的。当雷达和视觉感知不一致时，你采信哪一个？视觉具有更高的精度，因此投入两倍的精力改善视觉比押注两种传感器的融合更明智。

这或许解释了特斯拉目前舍弃雷达采用全视觉方案的根源：集中精力发挥优势力量比多点出击更容易攻克难关。

但马斯克上述的观点是针对当时的低分辨率毫米波雷达所言，当雷达进化到可以准确辨析静止物体的高端产品时，情况或许又会有所不同。

就在去年特斯拉宣布将取消毫米波雷达之后，今年6月，业界传出特斯拉貌似又在自研4D毫米波雷达。美国联邦通信委员会的公开文件显示，特斯拉注册了一款4D毫米波雷达，并提交了详细的合规测试报告。业界认为这或许将是特斯拉 HW4.0的组件。不过，从最近的特斯拉AI DAY 2022上来看，这一猜测并没有得到证实，纯视觉方案仍是特斯拉的目前选择。

日新月异的技术变革中，唯有变化是不变的旋律。“不管白猫黑猫，抓到老鼠就是好猫”，在向全自动驾驶的技术演进中，路线之争本无意义，关键是谁能最终实现真正安全快捷的无人驾驶。