视觉SLAM技术

文章来源：传感器技术；作者：法拉第

当今科技发展速度飞快，想让用户在AR/VR、机器人、无人机、无人驾驶领域体验加强，还是需要更多前沿技术做支持，SLAM就是其中之一。实际上，有人就曾打比方，若是手机离开了WIFI和数据网络，就像无人车和机器人，离开了SLAM一样。

什么是SLAM

SLAM的英文全称是 Simultaneous Localization and Mapping，中文称作「同时定位与地图创建」。

SLAM试图解决这样的问题：一个机器人在未知的环境中运动，如何通过对环境的观测确定自身的运动轨迹，同时构建出环境的地图。SLAM技术正是为了实现这个目标涉及到的诸多技术的总和。

SLAM通常包括如下几个部分，特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。

我们引用知乎上的一个解释把它翻译成大白话，就是：

当你来到一个陌生的环境时，为了迅速熟悉环境并完成自己的任务（比如找饭馆，找旅馆），你应当做以下事情：

a.用眼睛观察周围地标如建筑、大树、花坛等，并记住他们的特征（特征提取）

b.在自己的脑海中，根据双目获得的信息，把特征地标在三维地图中重建出来（三维重建）

c.当自己在行走时，不断获取新的特征地标，并且校正自己头脑中的地图模型（bundle adjustment or EKF）

d.根据自己前一段时间行走获得的特征地标，确定自己的位置（trajectory）

e.当无意中走了很长一段路的时候，和脑海中的以往地标进行匹配，看一看是否走回了原路（loop-closure detection）。实际这一步可有可无。

以上五步是同时进行的，因此是simultaneous localization and mapping.

传感器与视觉SLAM框架

智能机器人技术在世界范围内得到了大力发展。人们致力于把机器人用于实际场景：从室内的移动机器人，到野外的自动驾驶汽车、空中的无人机、水下环境的探测机器人等等，均得到了广泛的关注。

没有准确的定位与地图，扫地机就无法在房间自主地移动，只能随机乱碰；家用机器人就无法按照指令准确到达某个房间。此外，在虚拟现实（Virtual Reality）和增强现实技术（Argument Reality）中，没有SLAM提供的定位，用户就无法在场景中漫游。在这几个应用领域中，人们需要SLAM向应用层提供空间定位的信息，并利用SLAM的地图完成地图的构建或场景的生成。

当我们谈论SLAM时，最先问到的就是传感器。SLAM的实现方式与难度和传感器的形式与安装方式密切相关。传感器分为激光和视觉两大类，视觉下面又分三小方向。下面就带你认识这个庞大家族中每个成员的特性。

1. 传感器之激光雷达

激光雷达是最古老，研究也最多的SLAM传感器。它们提供机器人本体与周围环境障碍物间的距离信息。常见的激光雷达，例如SICK、Velodyne还有我们国产的rplidar等，都可以拿来做SLAM。激光雷达能以很高精度测出机器人周围障碍点的角度和距离，从而很方便地实现SLAM、避障等功能。

主流的2D激光传感器扫描一个平面内的障碍物，适用于平面运动的机器人（如扫地机等）进行定位，并建立2D的栅格地图。这种地图在机器人导航中很实用，因为多数机器人还不能在空中飞行或走上台阶，仍限于地面。在SLAM研究史上，早期SLAM研究几乎全使用激光传感器进行建图，且多数使用滤波器方法，例如卡尔曼滤波器与粒子滤波器等。

激光的优点是精度很高，速度快，计算量也不大，容易做成实时SLAM。缺点是价格昂贵，一台激光动辄上万元，会大幅提高一个机器人的成本。因此激光的研究主要集中于如何降低传感器的成本上。对应于激光的EKF-SLAM理论方面，因为研究较早，现在已经非常成熟。与此同时，人们也对EKF-SLAM的缺点也有较清楚的认识，例如不易表示回环、线性化误差严重、必须维护路标点的协方差矩阵，导致一定的空间与时间的开销，等等。

2.、传感器之视觉SLAM

视觉SLAM是21世纪SLAM研究热点之一，一方面是因为视觉十分直观，不免令人觉得：为何人能通过眼睛认路，机器人就不行呢？另一方面，由于CPU、GPU处理速度的增长，使得许多以前被认为无法实时化的视觉算法，得以在10 Hz以上的速度运行。硬件的提高也促进了视觉SLAM的发展。

以传感器而论，视觉SLAM研究主要分为三大类：单目、双目（或多目）、RGBD。其余还有鱼眼、全景等特殊相机，但是在研究和产品中都属于少数。此外，结合惯性测量器件（Inertial Measurement Unit，IMU）的视觉SLAM也是现在研究热点之一。就实现难度而言，我们可以大致将这三类方法排序为：单目视觉>双目视觉>RGBD。

单目相机SLAM简称MonoSLAM，即只用一支摄像头就可以完成SLAM。这样做的好处是传感器特别的简单、成本特别的低，所以单目SLAM非常受研究者关注。相比别的视觉传感器，单目有个最大的问题，就是没法确切地得到深度。这是一把双刃剑。

一方面，由于绝对深度未知，单目SLAM没法得到机器人运动轨迹以及地图的真实大小。直观地说，如果把轨迹和房间同时放大两倍，单目看到的像是一样的。因此，单目SLAM只能估计一个相对深度，在相似变换空间Sim(3)中求解，而非传统的欧氏空间SE(3)。如果我们必须要在SE(3)中求解，则需要用一些外部的手段，例如GPS、IMU等传感器，确定轨迹与地图的尺度（Scale）。

另一方面，单目相机无法依靠一张图像获得图像中物体离自己的相对距离。为了估计这个相对深度，单目SLAM要靠运动中的三角测量，来求解相机运动并估计像素的空间位置。即是说，它的轨迹和地图，只有在相机运动之后才能收敛，如果相机不进行运动时，就无法得知像素的位置。同时，相机运动还不能是纯粹的旋转，这就给单目SLAM的应用带来了一些麻烦，好在日常使用SLAM时，相机都会发生旋转和平移。不过，无法确定深度同时也有一个好处：它使得单目SLAM不受环境大小的影响，因此既可以用于室内，又可以用于室外。

相比于单目，双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。不过，双目或多目相机配置与标定均较为复杂，其深度量程也随双目的基线与分辨率限制。通过双目图像计算像素距离，是一件非常消耗计算量的事情，现在多用FPGA来完成。

RGBD相机是2010年左右开始兴起的一种相机，它最大的特点是可以通过红外结构光或Time-of-Flight原理，直接测出图像中各像素离相机的距离。因此，它比传统相机能够提供更丰富的信息，也不必像单目或双目那样费时费力地计算深度。目前常用的RGBD相机包括Kinect/Kinect V2、Xtion等。不过，现在多数RGBD相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小等诸多问题。出于量程的限制，主要用于室内SLAM。

SLAM框架之视觉里程计

视觉SLAM几乎都有一个基本的框架 。一个SLAM系统分为四个模块（除去传感器数据读取）：VO、后端、建图、回环检测。

 Visual Odometry，即视觉里程计。它估计两个时刻机器人的相对运动（Ego-motion）。在激光SLAM中，我们可以将当前的观测与全局地图进行匹配，用ICP求解相对运动。而对于相机，它在欧氏空间里运动，我们经常需要估计一个三维空间的变换矩阵——SE3或Sim3（单目情形）。求解这个矩阵是VO的核心问题，而求解的思路，则分为基于特征的思路和不使用特征的直接方法。

特征匹配

基于特征的方法是目前VO的主流方式。对于两幅图像，首先提取图像中的特征，然后根据两幅图的特征匹配，计算相机的变换矩阵。最常用的是点特征，例如Harris角点、SIFT、SURF、ORB。如果使用RGBD相机，利用已知深度的特征点，就可以直接估计相机的运动。给定一组特征点以及它们之间的配对关系，求解相机的姿态，该问题被称为PnP问题（Perspective-N-Point）。PnP可以用非线性优化来求解，得到两个帧之间的位置关系。

不使用特征进行VO的方法称为直接法。它直接把图像中所有像素写进一个位姿估计方程，求出帧间相对运动。例如，在RGBD SLAM中，可以用ICP（Iterative Closest Point，迭代最近邻）求解两个点云之间的变换矩阵。对于单目SLAM，我们可以匹配两个图像间的像素，或者像图像与一个全局的模型相匹配。直接法的典型例子是SVO和LSD-SLAM。它们在单目SLAM中使用直接法，取得了较好的效果。目前看来，直接法比特征VO需要更多的计算量，而且对相机的图像采集速率也有较高的要求。

SLAM框架之后端

在VO估计帧间运动之后，理论上就可以得到机器人的轨迹了。然而视觉里程计和普通的里程计一样，存在累积误差的问题（Drift）。直观地说，在t1和t2时刻，估计的转角比真实转角少1度，那么之后的轨迹就全部少掉了这1度。时间一长，建出的房间可能由方形变成了多边形，估计出的轨迹亦会有严重的漂移。所以在SLAM中，还会把帧间相对运动放到一个称之为后端的程序中进行加工处理。

早期的SLAM后端使用滤波器方式。由于那时还未形成前后端的概念，有时人们也称研究滤波器的工作为研究SLAM。SLAM最早的提出者R. Smith等人就把SLAM建构成了一个EKF（Extended Kalman Filter，扩展卡尔曼滤波）问题。他们按照EKF的形式，把SLAM写成了一个运动方程和观测方式，以最小化这两个方程中的噪声项为目的，使用典型的滤波器思路来解决SLAM问题。

当一个帧到达时，我们能（通过码盘或IMU）测出该帧与上一帧的相对运动，但是存在噪声，是为运动方程。同时，通过传感器对路标的观测，我们测出了机器人与路标间的位姿关系，同样也带有噪声，是为观测方程。通过这两者信息，我们可以预测出机器人在当前时刻的位置。同样，根据以往记录的路标点，我们又能计算出一个卡尔曼增益，以补偿噪声的影响。于是，对当前帧和路标的估计，即是这个预测与更新的不断迭代的过程。

21世纪之后，SLAM研究者开始借鉴SfM（Structure from Motion）问题中的方法，把捆集优化（Bundle Adjustment）引入到SLAM中来。优化方法和滤波器方法有根本上的不同。它并不是一个迭代的过程，而是考虑过去所有帧中的信息。通过优化，把误差平均分到每一次观测当中。在SLAM中的Bundle Adjustment常常以图的形式给出，所以研究者亦称之为图优化方法（Graph Optimization）。图优化可以直观地表示优化问题，可利用稀疏代数进行快速的求解，表达回环也十分的方便，因而成为现今视觉SLAM中主流的优化方法。

SLAM框架之回环检测

回环检测，又称闭环检测（Loop closure detection），是指机器人识别曾到达场景的能力。如果检测成功，可以显著地减小累积误差。回环检测实质上是一种检测观测数据相似性的算法。对于视觉SLAM，多数系统采用目前较为成熟的词袋模型（Bag-of-Words, BoW）。词袋模型把图像中的视觉特征（SIFT, SURF等）聚类，然后建立词典，进而寻找每个图中含有哪些“单词”（word）。也有研究者使用传统模式识别的方法，把回环检测建构成一个分类问题，训练分类器进行分类。

回环检测的难点在于，错误的检测结果可能使地图变得很糟糕。这些错误分为两类：1.假阳性（False Positive），又称感知偏差（Perceptual Aliasing），指事实上不同的场景被当成了同一个；2.假阴性（False Negative），又称感知变异（Perceptual Variability），指事实上同一个场景被当成了两个。感知偏差会严重地影响地图的结果，通常是希望避免的。一个好的回环检测算法应该能检测出尽量多的真实回环。研究者常常用准确率-召回率曲线来评价一个检测算法的好坏。

SLAM技术目前主要应用在哪些领域？

目前，SLAM（即时定位与地图构建）技术主要被运用于无人机、无人驾驶、机器人、AR、智能家居等领域，从各应用场景入手，促进消费升级。

机器人

激光+SLAM是目前机器人自主定位导航所使用的主流技术。激光测距相比较于图像和超声波测距，具有良好的指向性和高度聚焦性，是目前最可靠、稳定的定位技术。激光雷达传感器获取地图信息，构建地图，实现路径规划与导航。

无人驾驶

无人驾驶是近年来较火的话题之一，Google、Uber、百度等企业都在加速研发无人驾驶相关技术，抢占先机。

随着城市物联网和智能系统的完善，无人驾驶必是大势所趋。无人驾驶利用激光雷达传感器（Velodyne、IBEO等）作为工具，获取地图数据，并构建地图，规避路程中遇到的障碍物，实现路径规划。跟SLAM技术在机器人领域的应用类似，只是相比较于SLAM在机器人中的应用，无人驾驶的雷达要求和成本要明显高于机器人。

无人机

无人机在飞行的过程中需要知道哪里有障碍物，该怎么规避，怎么重新规划路线。显然，这是SLAM技术的应用。但无人机飞行的范围较大，所以对精度的要求不高，市面上其他的一些光流、超声波传感器可以作为辅助。

AR

AR通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。这一画面的实现，离不开SLAM技术的实时定位。虽然在AR行业有很多可代替技术，但是，SLAM技术是最理想的定位导航技术。

相较于SLAM在机器人、无人驾驶等领域的应用，在AR行业的应用则有很多不同点。

1、精度上：AR一般更关注于局部精度，要求恢复的相机运动避免出现漂移、抖动，这样叠加的虚拟物体才能看起来与现实场景真实地融合在一起。但在机器人和无人驾驶领域则一般更关注全局精度，需要恢复的整条运动轨迹误差累积不能太大，循环回路要能闭合，而在某个局部的漂移、 抖动等问题往往对机器人应用来说影响不大。

2、效率上：AR需要在有限的计算资源下实时求解，人眼的刷新率为24帧，所以AR的计算效率通常需要到达30帧以上; 机器人本身运动就很慢，可以把帧率降低，所以对算法效率的要求相对较低。

3、配置上：AR对硬件的体积、功率、成本等问题比机器人更敏感，比如机器人上可以配置鱼眼、双目或深度摄像头、高性能CPU等硬件来降低SLAM的难度，而AR应用更倾向于采用更为高效、鲁邦的算法达到需求。

多传感器融合、优化数据关联与回环检测、与前端异构处理器集成、提升鲁棒性和重定位精度都是SLAM技术接下来的发展方向，但这些都会随着消费刺激和产业链的发展逐步解决。就像手机中的陀螺仪一样，在不久的将来，也会飞入寻常百姓家，改变人类的生活。

编辑：鹿定辞