蔚来ES8事故，自动驾驶这么近那么远

对蔚来来说，8月12日这个日子够特殊。

当日上午，蔚来汽车发布了2021年第二季度财报：总收入为84.5亿元人民币，同比增长127.2％。而且，本季度交付了21896辆，创造了单季度的历史最高纪录。

还没来得及兴奋，蔚来创始人李斌的心情就跌到了谷底，只有沉重和难过。

下午，蔚来汽车车主林文钦先生，驾驶蔚来ES8汽车在沈海高速涵江段发生交通事故，不幸逝世，终年仅31岁。

逝者如斯，愿天堂没有车来车往！

经多方证实，事故发生时，林文钦先生所驾驶的蔚来ES8处于“NOP开启状态”下，由于未能识别本车道内前方的高速公路养护车，ES8与养护车的碰撞直接导致了如此严重的事故。

“NOP开启状态”这一信息，目前已经过蔚来公司调取后台数据进行了核实。

对于事故的判定和处理结果，相信警方会在后续调查取证后宣布。但对于自动驾驶的追梦者来说，不管是车企还是用户，又蒙上了一层心理阴影，也多了一分警醒。

化悲痛为力量。任何一个汽车从业者，都有责任和义务让自动驾驶更安全落地。

旭日大数据认为，虽然这两年行业对于自动驾驶理性了很多，而且已经开始大浪淘沙（比如刚刚释放出的恒大汽车宣布售股、宝能汽车欠薪裁人等市场信号），但自动驾驶的到来还是这么近那么远。

自动驾驶量产前夜，如何做好电子控制器件安全、驾驶安全的准备？用来处理诸多传感器数据的AI芯片如何做到车规级标准？9月2日，由旭日大数据在深圳主办的“第二届智能汽车开发者大会”上，我们或许就能找到答案。

今年以来，新能源车企势头真的很猛。最具代表性的，当然还是“蔚小理”。

截止8月13日，蔚来市值695亿美元，小鹏市值349亿美元，理想市值309亿美元；蔚来、小鹏、理想的现金储备（现金及现金等价物，受限现金与定期存款和短期投资余额）分别为475亿元、362亿元、303.6亿元。

蔚来财报显示，今年第二季度总收入为84.5亿元人民币，同比增长127.2％。其中，汽车板块的收入为79.1亿元。

营收的提升直接受益于汽车销量的增高。蔚来第二季度交付21896辆，创造了单季度的历史最高纪录；随后在7月实现了7931辆。截至2021年7月31日，蔚来汽车累计交付量达到125528辆。

虽然营业收入有大幅度的增长，依然没有摆脱亏损的局面。今年第二季度，蔚来净利润为-5.9亿元，但是同比11.8亿元的亏损值已经收窄了50%。

照此势头，蔚来的净利润有望在2021年扭亏为盈。

打开香槟庆祝的，当然不止蔚来一家。

还是8月12日，伴随着理想汽车高管敲钟，理想赴美上市一年后又正式登陆港交所。公司发行1亿股，每股定价118港元，股票代码为2015.HK。募资超115亿港元。

“9月销量过万量。”这是理想在香港上市当日的宣言。

7月份，理想以单月交付8589辆的业绩，击败蔚来和小鹏，首次登上造车新势力榜首。

不管是“蔚小理”还是“理小蔚”，小鹏汽车都处于第二的位置。当然，对老大之位的觊觎，小鹏从不遮掩。

8月2日，小鹏汽车公布了2021年7月交付成绩。7月小鹏汽车总交付量首次突破8000，达到8040辆，大幅刷新了6月刚刚打破的历史月交付纪录。今年前7个月，小鹏汽车已累计交付38778台，是去年全年交付量的1.4倍。

根据小鹏汽车Q1财报，软件收入首次计入营收，成为了国内唯一一家实现了全栈自研的自动辅助驾驶软件单独收费的汽车企业。

这具有标志性的意义。未来软件收费模式，也能成为智能汽车的盈利点。

整体来看市场还是此消彼长比较平衡。国产新能源车企的突破，在于大哥特斯拉给足了小弟们机会。

根据乘联会数据，7月特斯拉中国批发销量为32968辆，同比增长199%，其中出口量为24347辆，环比增长385%。

其中Model3出口16137辆，ModelY出口8210辆。这也意味着，7月，特斯拉在华零售量仅为8621辆，较6月下跌69%，其中Model3为6477辆，ModelY仅为2144辆。

这一销量数据创下了自去年5月以来新低。

不过，网民“史丹福机器人庞博士”表示，特斯拉和蔚来等新能源汽车都不是完全意义上的自动驾驶，属于L2plus。实际上就是在辅助驾驶上面，添加了一些自动驾驶的功能。目前，全球只有丰田在日本拿到了L3自动驾驶的牌照。

理论上，未来智能汽车的保有量越来越大，出现事故的几率也会越来越高。必须严肃指出的是，以生命作为代价的安全教训，坚决反对！

发生在蔚来汽车上的事故，还有两起被外界报道。

7月30日，发生在上海的一起EC6事故致死案件。蔚来官方把目光转移到了电池自燃上，蔚来上海区总经理“庆华”在蔚来官方社区上发布声明称：“自己和同事都在场，初步判断电池包基本完好。”但官方始终未公布车辆发生事故时是否开启辅助驾驶功能。

今年1月，一辆蔚来ES8追尾五菱宏光引发交通事故。

在第二季度财报电话会上，蔚来创始人李斌表现出尤为的自信：“二季度，NIOPilot的选配率已经超过了80%，截至7月份，NIOPilot自动辅助驾驶行驶总里程已超2亿公里。未来NIOPilot带来的收益平均可以提高3至4个点毛利。”

在8月12日的事故发生后，蔚来的工作人员明确了一点：蔚来NIOPilot 目前没办法识别雪糕筒，以及停驻在前方的障碍物，比如动物、行人、摩托车等。

专业汽车人士分析认为，锥桶+静止异性车辆是一个典型的CornerCase，这次ES8的事故大概率也是因为毫米波+摄像头的传感器方案无法Cover这个场景。首先，锥桶形状比较小，远距离下毫米波雷达很难扫到，而静止目标（包含车辆）很容易被过滤掉。

而摄像头如果没有针对的训练，无法识别出障碍物也就变成了“睁眼瞎”。即使距离驶近后识别到了车辆，也因为高速近距离而无法避免碰撞。可以说，目前市面上大部分搭载智驾功能的车辆，面临这个场景大概率都会“犯错”。

这也是各大主机厂宁愿承受着高成本，大力推动4D毫米波雷达和激光雷达的原因。

融合摄像头数据和毫米波雷达数据最大的障碍在于，毫米波雷达信噪比很低。

如果视觉和毫米波感知结果不一致，惯常做法是相信视觉，忽略毫米波检测结果，但这也是事故的开始。

特斯拉著名的“撞白色货车”的事故，就是毫米波雷达惹的祸。当时货车横卧，处于静止状态。

因为毫米波雷达无法测出货车上方桥梁和道路指示牌的高度，在毫米波雷达的“眼里”，静止的货车、桥梁、指示牌都是地面上的物体。这种情况需要屏蔽毫米波雷达的信号，但显然事故发生时是没有的。

这次的问题又是出在了静止物体，而且还是少见的工程车。

蔚来搭载的是毫米波传感器来着德尔福的中距离MRR（MidRange Radar）雷达，摄像头来自MobileyeEyeQ4。

NOP开启时，EyeQ4和MMR雷达分别输出目标感知的结果，其中后者的目标结果会传递至EyeQ4芯片上，由蔚来自主研发的融合算法对目标进行比对，在获得关键的外界感知结果后，最终计算出驾驶决策。

这个架构换句话来说就是视觉是主传感器，然后再用毫米波雷达进行辅助。其中视觉传感器的权重高，毫米波雷达的权重低。
  高速上的静止物体，对现有车辆的感知系统来说简直就是一个难解bug，足够致命。

在车道线良好，交通环境简单的情况下，驾驶辅助系统可以很好的帮助人类驾驶员操作车辆，甚至比人类驾驶员开的更好。

但是，任何时候不要把生命交给运气。

有上汽工程师表示，辅助驾驶永远只是辅助驾驶，它永远是一个新手驾驶员。即使是百度的apollo、滴滴的无人驾驶、AutoX的Robotaxi等等，这些大厂面向L4的小批量自动驾驶测试车辆，搭载了最先进的激光雷达和最复杂的算法，都还在标配专用驾驶员、甚至在后方配置“保驾护航”的车辆。

那些低成本的量产车，又如何能够做到脱手脱眼下的行车安全呢？

去年9月26日，蔚来在北京车展上发布Navigateon Pilot（NOP）领航辅助，随后不久就开始向用户推送升级，领航辅助实现了在指定路径下按照导航路线自动辅助驾驶的功能。

NOP是在自适应巡航、车道偏离抑制等功能的基础上，通过接入导航系统，能进行自动变道超车、驶入驶离匝道、根据道路信息控制车速等智能化操作。

但它本质上，就是一个L2级辅助驾驶的功能，因为绝大多数企业会采用摄像头+毫米波雷达的融合方案，来实现L2级自动驾驶能力，更准确的说是ADAS辅助驾驶，比如自适应巡航、车道保持等功能。

蔚来官网显示，蔚来ES8配备的是NIOPilot自动辅助驾驶硬件系统，采用1个三目前向摄像头、4个环视摄像头、5个毫米波雷达和12个超声波传感器。传感器配置的路线和特斯拉基本保持一致。

NIOPilot 自动辅助驾驶系统全配包售价3.9万元，包括NOP、TJP、ALC等功能。其中NOP全称为Navigateon Pilot，中文名叫“领航辅助”。

在蔚来ES8用户手册中，对NOP的定义是导航系统与Pilot自动辅助驾驶深度融合的功能。

据蔚来介绍，Pilot基础功能实现了巡航车速控制、车距保持、车道保持和转向灯控制变道。

领航辅助在Pilot基础功能之上，可以依据导航自动切换高速车道并且自动进出匝道，可以在当前道路智能调节爱车巡航速度。

但同时，蔚来在用户手册中明确指出，领航辅助“Beta版本”为公开测试版本，功能尚处于持续优化阶段。

也就是说，蔚来NOP并不是100%完善的功能。

它的局限性并不少，比如，“领航辅助必须在Pilot转向辅助功能满足工作条件及限制条件的前提下，才能正常工作。”

用户手册还列出了多条警告，其中一条是：“与Pilot和其他驾驶辅助功能一样，领航辅助无法响应静态障碍物（如路障、三角警示牌等），如前方存在事故或施工区域，请立即接管车辆以控制方向和速度。”

事实上，此次林文钦驾驶蔚来ES8的事故中，正是用户手册警告中所提到的“施工区域”，这也正是蔚来NOP系统无法自己搞定的场景。当然，最终的事故责任判断，还要等待交警部门给出结果。

8月12日，工信部发布《工业和信息化部关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，其中多条规定明确指向了自动驾驶。

其中规定：未经审批，不得通过在线等软件升级方式新增或更新汽车自动驾驶功能、企业生产具有自动驾驶功能的汽车产品的，应当确保汽车产品至少满足系统失效识别与安全响应、人机交互、数据记录、过程保障和模拟仿真等测试验证的要求。

《意见》明确企业应当建立自查机制，发现产品存在数据安全、网络安全、在线升级安全、驾驶辅助和自动驾驶安全等严重问题的，应当依法依规立即停止相关产品的生产、销售，采取措施进行整改，并及时报告。