苹果一体化底盘控制系统专利： 可集中协调所有底盘传动装置

据外媒报道，苹果最近被授予了一项新专利名为一体化底盘控制系统，即一种汽车控制系统，该系统包括多个车辆传动装置（操作该装置能够影响到实际的底盘级加速）、一个能够决定车辆运动规划的信息装置、一个接收运动规划的车辆运动控制装置（接收到的信息会描述可行的底盘级加速范围以及根据运动规划和可行的底盘加速范围决定底盘级运动请求）以及一个底盘控制装置，该装置可根据底盘级运动请求确定多个车辆传动装置的传动命令，并使用该命令控制多个传动装置的操作。

该一体化集成底盘控制系统可以集中协调车辆中的所有底盘传动装置。苹果获得的该专利还包括一个控制车辆的方法。该方法包括确定运动规划、根据运动规划和描述可行的底盘级加速范围确定底盘级运动、根据底盘级运动请求确定多个车辆传动装置的传动命令，以及利用该命令控制多个车辆传动装置的操作。

苹果还指出，一体化底盘控制系统可能还会包括车辆稳定控制算法，即在控制车辆进行极限运动时，获取车辆周围环境的信息。

苹果专利图1是一辆汽车的示意图，图2是车辆通过巷道的示意图，图3是一张显示车辆控制系统的插图。

苹果专利图4是一个显示作用于轮胎上的力的插图，图5描述了轮胎上纵向力、横向力和垂直力。

苹果专利图6显示了所需的力与分配到轮胎上的力和角度之间的关系；图7为轮胎打滑控制示意图，图8为一种跟踪车辆轨迹的参考方法。