Linux 下的 gpio、gpiod

GPIO 应该是每个嵌入式设备都避免不了的。最近在做项目的时候，也遇到这方面的问题，所以简单总结一下

现在内核里面多了 gpiod 的来控制 gpio 口，相对于原来的形式，使用 gpiod 的好处是我们申请后不进行 free 也没有什么问题。但是你要是使用原来的方式后，一定要记得释放。不释放的话可能会有问题。

DTS 文件

det-gpios = <gpio3 RK_PA6 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>;

驱动文件调用

    gc5025->det_pin=of_get_named_gpio_flags(node,"det-gpios",0,det_flags);
camera_det_irq=gpio_to_irq(gc5025->det_pin);
gc5025->det_value=gpio_get_value(gc5025->det_pin);
/*判断注册终端*/
if(camera_det_irq){
if(gpio_request(gc5025->det_pin,"camera-irq-gpio")){
printk("gpio%drequestfailed!\n",gc5025->det_pin);
gpio_free(gc5025->det_pin);
returnIRQ_NONE;
}
ret=request_irq(camera_det_irq,camera_det_irq_handler,IRQ_TYPE_EDGE_BOTH,"det-gpio",NULL);
if(ret!=0){
free_irq(camera_det_irq,NULL);
dev_err(dev,"FailedtorequestIRQ:%d\n",ret);
returnret;
}
}

Linux 内核文档

https://www.kernel.org/doc/Documentation/gpio/consumer.txt

我们需要包含头文件

#include <linux/gpio/consumer.h>

看头文件里面包含的函数列表

desc_to_gpio
devm_get_gpiod_from_chi
devm_gpiod_get
devm_gpiod_get_array
devm_gpiod_get_array_op
devm_gpiod_get_index
devm_gpiod_get_index_op
devm_gpiod_get_optional
devm_gpiod_put
devm_gpiod_put_array
fwnode_get_named_gpiod
gpio_to_desc
gpiod_cansleep
gpiod_count
gpiod_direction_input
gpiod_direction_output
gpiod_direction_output_
gpiod_export
gpiod_export_link
gpiod_get
gpiod_get_array
gpiod_get_array_optiona
gpiod_get_direction
gpiod_get_index
gpiod_get_index_optiona
gpiod_get_optional
gpiod_get_raw_value
gpiod_get_raw_value_can
gpiod_get_value
gpiod_get_value_canslee
gpiod_is_active_low
gpiod_put
gpiod_put_array
gpiod_set_array_value
gpiod_set_array_value_c
gpiod_set_debounce
gpiod_set_raw_array_val
gpiod_set_raw_array_val
gpiod_set_raw_value
gpiod_set_raw_value_can
gpiod_set_value
gpiod_set_value_canslee
gpiod_to_irq
gpiod_unexport

使用一下两个函数获取 GPIO 设备，多个设备时需要附带 index 参数。函数返回一个 GPIO 描述符，或一个错误编码，可以使用 IS_ERR() 进行检查:

struct gpio_desc *gpiod_get(struct device *dev, const char *con_id,
                    enum gpiod_flags flags)

struct gpio_desc *gpiod_get_index(struct device *dev,
                      const char *con_id, unsigned int idx,
                      enum gpiod_flags flags)

或者也可以使用如下两个函数获取可用设备：

struct gpio_desc *gpiod_get_optional(struct device *dev,
                         const char *con_id,
                         enum gpiod_flags flags)

struct gpio_desc *gpiod_get_index_optional(struct device *dev,
                           const char *con_id,
                           unsigned int index,
                           enum gpiod_flags flags)

使用如下函数同时获取多个设备：

struct gpio_descs *gpiod_get_array(struct device *dev,
                       const char *con_id,
                       enum gpiod_flags flags)

该函数返回一个GPIO描述结构体：

struct gpio_descs {
    unsigned int ndescs;
    struct gpio_desc *desc[];
}

一个GPIO描述符可以使用如下函数释放：

void gpiod_put(struct gpio_desc *desc)
void gpiod_put_array(struct gpio_descs *descs)

需要注意GPIO描述符被释放后不可再使用，而且不允许使用第一个函数来释放通过序列获取得到GPIO描述符。

#dts 文件

gc5025: gc5025@37 {
status = "okay";
compatible = "galaxycore,gc5025";
reg = <0x37>;
clock-frequency = <400000>;

pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <cif_clkout_m0>;

clocks = <cru SCLK_CIF_OUT>;
clock-names = "xvclk";

avdd-supply = <vcc2v8_dvp>;
dovdd-supply = <vcc1v8_dvp>;
dvdd-supply = <vdd1v2_dvp>;

reset-gpios = <gpio3 RK_PA3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
pwdn-gpios = <gpio0 RK_PA0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
det-gpios = <gpio3 RK_PA6 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>;

rockchip,camera-module-index = <0>;
rockchip,camera-module-facing = "front";
rockchip,camera-module-name = "CMK-CW4191-FG1";
rockchip,camera-module-lens-name = "CK5502";

port {
ucam_out: endpoint {
remote-endpoint = <mipi_in_ucam>;
data-lanes = <1 2>;
};
};
};

驱动文件调用：

gc5025->reset_gpio=devm_gpiod_get(dev,"reset",GPIOD_OUT_LOW);
if(IS_ERR(gc5025->reset_gpio))
dev_warn(dev,"Failedtogetreset-gpios\n");
gc5025->pwdn_gpio=devm_gpiod_get(dev,"pwdn",GPIOD_OUT_LOW);
if(IS_ERR(gc5025->pwdn_gpio))
dev_warn(dev,"Failedtogetpwdn-gpios\n");
/*新的GPIO子系统方式，这种方式不需要手动释放资源*/
gc5025->det_gpio=devm_gpiod_get(dev,"det",GPIOD_OUT_LOW);
if(IS_ERR(gc5025->det_gpio))

#设置 GPIO 口方向

int gpiod_direction_input(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_direction_output(struct gpio_desc *desc, int value)

#检查 GPIO 口是方向

int gpiod_get_direction(const struct gpio_desc *desc)

函数返回 GPIOF_DIR_IN 或者 GPIOF_DIR_OUT

#读取 GPIO 口电平

访问分为两种，一种是通过储存器读写实现的，这种操作属于原子操作，不需要等待，所以可以在中断处理程序中使用：

int gpiod_get_value(const struct gpio_desc *desc);
void gpiod_set_value(struct gpio_desc *desc, int value);

还有一种访问必须通过消息总线比如 I2C 或者 SPI，这种访问需要在总线访问队列中等待，所以可能进入睡眠，此类访问不能出现在 IRQ handler。可以使用如下函数分辨这些设备：

int gpiod_cansleep(const struct gpio_desc *desc)

使用如下函数读写：

int gpiod_get_value_cansleep(const struct gpio_desc *desc)
void gpiod_set_value_cansleep(struct gpio_desc *desc, int value)

#active-low和raw-value

active-low raw value 有些设备采用低电平有效的方式输出逻辑信号。此时低电平输出 1，高电平输出 0。此时可以通过访问 raw_value 的方式来访问实际电路上的值，与逻辑处理无关：假设我们在 DTS 里面这样设置

reset-gpios = <gpio3 RK_PA3 GPIO_ACTIVE_LOW>;

然后我们这样调用

gpiod_set_value_cansleep(gc5025->reset_gpio, 1);

因为 DTS 里面的 active 状态是 GPIO_ACTIVE_LOW，所以这个代码输出的是 低电平

gpiod_set_value_cansleep(gc5025->reset_gpio, 0);

输出的是高电平

这几个函数如下：

int gpiod_get_raw_value(const struct gpio_desc *desc)
void gpiod_set_raw_value(struct gpio_desc *desc, int value)
int gpiod_get_raw_value_cansleep(const struct gpio_desc *desc)
void gpiod_set_raw_value_cansleep(struct gpio_desc *desc, int value)
int gpiod_direction_output_raw(struct gpio_desc *desc, int value)

raw-value 的意思就是不在乎 DTS 里面的 ACTIVE，我 set 高电平，就是高电平。逻辑关系汇总如下：

Function (example) active-low property physical line
gpiod_set_raw_value(desc, 0); don’t care low
gpiod_set_raw_value(desc, 1); don’t care high
gpiod_set_value(desc, 0); default (active-high) low
gpiod_set_value(desc, 1); default (active-high) high
gpiod_set_value(desc, 0); active-low high
gpiod_set_value(desc, 1); active-low low

可以使用如下函数判断一个设备是否是低电平有效的设备。

int gpiod_is_active_low(const struct gpio_desc *desc)

这个没使用过使用如下函数设置一组设备的输出值

void gpiod_set_array_value(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
int *value_array)
void gpiod_set_raw_array_value(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
int *value_array)
void gpiod_set_array_value_cansleep(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
int *value_array)
void gpiod_set_raw_array_value_cansleep(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
int *value_array)

旧的 GPIO 系统使用基于标号的结构而不是基于描述符。可以使用如下两个函数进行相互转换：

int desc_to_gpio(const struct gpio_desc *desc)
struct gpio_desc *gpio_to_desc(unsigned gpio)

注意不能使用一套 API 的方法释放另一套 API 获取的设备

使用如下函数获取一个 GPIO 设备对应的 IRQ 中断号

int gpiod_to_irq(const struct gpio_desc *desc)

返回值时一个 IRQ number，或者一个负数的错误代码。得到的中断号可以传递给函数 request_irq()，free_irq().

#举例子

    /*新的GPIO子系统方式，这种方式不需要手动释放资源*/
gc5025->det_gpio = devm_gpiod_get(dev, "det", GPIOD_OUT_LOW);
if (IS_ERR(gc5025->det_gpio))
dev_warn(dev, "Failed to get det-gpios\n");
camera_det_irq = gpiod_to_irq(gc5025->det_gpio);
/*新gpio子系统转成旧gpio子系统*/
gc5025->det_pin = desc_to_gpio(gc5025->det_gpio);
/*读取上电gpio电平*/
gc5025->det_value = gpio_get_value(gc5025->det_pin);

/*判断注册终端*/
if(camera_det_irq){
        ret = request_irq(camera_det_irq, camera_det_irq_handler, IRQ_TYPE_EDGE_BOTH, "det-gpio", NULL);
        if (ret != 0) {
free_irq(camera_det_irq, NULL);
            dev_err(dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);
return ret;
}
}

移植驱动阶段或者调试阶段的工程中，难免想知道当前 gpio 的电平状态。当然很 easy。万用表戳上去不就行了。是啊！硬件工程师的思维。作为软件工程师自然是要软件的方法。下面介绍两个 api 接口。自己摸索使用吧。点到为止。

static inline int gpio_export(unsigned gpio, bool direction_may_change);
static inline int gpio_export_link(struct device *dev, const char *name, unsigned gpio);

在你的 driver 中调用以上 api 后，编译下载。去 /sys/class/gpio 目录看看有什么发现。