真·画蛇添足：给蛇做一套外骨骼，实现梦想长出四条腿

来源:电子工程世界发布时间:2022-08-21960浏览

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蛇：这套机甲造得好，下次别整了。

在广为人知的伊甸园故事中，蛇是原罪的象征。根据一些古老的传说，蛇一度是有腿的物种，只因引诱夏娃和亚当吃了智慧树的果实，遭到了惩罚，才失去了腿，用肚子行走。
科学家们始终相信，蛇在很久之前曾经是有四条腿的，但一直没有发现化石证据。
2019 年，一个阿根廷研究团队在《Science Advances》刊登的研究报道表示，蛇可能最迟在 1.7 亿年前失去两条前腿，他们得出结论的依据是阿根廷巴塔哥尼亚北部出土的远古蛇化石。
尽管这种生物的形象在很多人眼中是可怕的，但一位名叫 Allen Pan 的工程师却很喜欢蛇。所以他决定扮演「上帝」，把蛇曾经「失去」的腿还给它。
简而言之，Allen Pan 为蛇设计并 3D 打印了一个机器人座骑：

机器人本身由 4 条腿组成，每条腿有 3 个关节和 2 个伺服器。足关节可自由转动，以处理任何不平坦的地形。它的步态来源于 Allen 在宠物店观察到的蜥蜴。

都是爬行纲的亲戚，看起来毫无违和感。
机器人的主体是一个透明的塑料管。一旦蛇进入机器人，它就可以在不系安全带的情况下行动。
没想到这一次的研究成了大事，在 YouTube 上瞬间突破百万播放量，还登上了热榜。

评论区：终于有人把腿还给蛇了。
给蛇装腿，做起来要比嘴上说难。在这次尝试之前，Allen 曾使用另一款机器人帮助蛇走路，负责固定蛇身体的两个装置神似血压计的臂带。

对于蛇来说可能是一种酷刑？
结果是失败的，但幸好测试用的是一只毛绒玩具蛇。
当然，第二次实验也很有改进的空间，毕竟事实上，蛇可以随时离开这根管道。

毕竟它也有自己的想法。

目前，整个系统只能做出向前走的动作。Allen 似乎使用了一个带有硬编码步行序列的伺服控制器。再往下想一步，或许可以使用一个有探测功能的摄像头，让蛇控制机器人前进的方向？
像这种由动物驾驶的机器人，并不是第一次出现了。比如由一条金鱼驾驶的机器人车：

这辆「鱼车」在四个全向轮上移动，鱼缸里装了 15 厘米高的水，这个高度既能保证鱼的生存，又不至于在车辆移动或碰撞的时候溢出。
只花费了几天时间，鱼就学会了从房间的不同起点成功导航到食物所在地。令人们颇为意外的是，鱼并没有被虚假目标愚弄，当车辆撞墙时，鱼似乎也没有感到「消沉」。团队当时还介绍，鱼能够使用几种类型的线索来驱动车辆，包括目标的颜色和位置。

鱼也能学会开车。
实际上，这项研究的灵感来源于更早的两个实验：一项是教会啮齿类动物和狗借助自行车抵达目的地，另一项也是「鱼车」。

这辆车的摄像机可以捕获鱼缸的俯视图，然后将图像输入 BeagleBoard XM 进行阈值处理，确定鱼的质心。通过已知当前和以前的质心位置，BeagleBoard 可以确定鱼的游泳方向，命令底盘进行相应的移动。
独立于环境的所有物种都具备导航能力吗？上述研究似乎都暗示了这一点。这些导航技能是否因物种或环境而异？还有很多的未解之谜等待探索。
来源：机器之心
参考链接：https://hackaday.com/2022/08/14/this-snake-has-legs/https://www.youtube.com/watch?v=1SgGfMlbCoM