澳门大学须成忠：「保守」无法推动智能驾驶行业进步 | 第四届全球智能驾驶峰会

来源:雷锋网发布时间:2021-12-15513浏览

询问 AI

2021 年 12 月 10 日，由雷峰网 & 新智驾主办的第四届「全球智能驾驶峰会」在深圳正式召开。

这一次，雷峰网新智驾以「智能驾驶鏖战时刻」为主题，将话筒递给业内 19 家标杆企业，辐射 13 大技术/场景，覆盖智能驾驶算法、芯片、感知、落地等多个维度，每个领域只筛选最具代表性的一家企业。

遵循“基础理论技术创新”和“行业解决方案落地”两项黄金标准，演讲嘉宾向行业分享他们对过去经验的总结回顾、对未来趋势的预测以及行之有效的模式的分享。

峰会之上，澳门大学科技学院院长须成忠带来了题为「车路协同下的无人驾驶研究与展望」的精彩演讲。

须成忠在会上指出，智能驾驶催生了新的经济、新的时代，所以对人们的生活、社会将产生重大的影响。

相对于国外的市场环境，国内对智能驾驶事故的容忍度很低，所以业界玩家谨小慎微。但大家应该知道，在保守的策略下，事故少不代表技术好，同时大家也应该牢记，失败是成功之母。

为此，须成忠还向业界呼吁，要大胆地测试，如果永远秉持保守的策略，技术很难有实质性的进步。

至于如何推动技术创新，须成忠也强调了诸多要点。比如，现阶段智能驾驶的实现很大程度上依赖于深度学习，但深度学习没法完全保证系统可靠性的问题，应该利用多个信息源，构建可信环境的全息感知。

目前，须成忠已经带领团队搭建了一个自动驾驶测试巴士平台，经过不断调整、改造，自动驾驶巴士的稳定性、安全性也得到了迅速提升，正在澳门大学校园里的公共开放道路进行试运营。

另外，须成忠的团队还打造了一个面向未来交通的增强模拟实验平台，涵盖了自动驾驶中大部分场景场景以及边缘场景、能够实现自动驾驶算法测试、有人/无人驾驶混行、基于数字孪生的协同控制、自动驾驶算法挑战赛等功能。

以下是须成忠演讲全文，雷峰网(公众号：雷峰网)新智驾做了不改变原意的整理与编辑：

大家上午好！非常惭愧，刚才主持人说我是业界的领军（人物），但是我不敢当。我看了一下今天上午的演讲嘉宾，我是唯一一个来自学界的，又是开场嘉宾，所以会给大家多讲一点技术，演讲的题目是「车路协同下的智能驾驶技术研究与展望」。

我来自澳门大学，澳门大学有一个科技部智慧城市物联网国家重点实验室，我负责智慧交通，而智慧交通又包含了智能驾驶。

大家现在谈智慧城市、智慧交通、智慧出行，这几个热门赛道非常重要的趋势就是网联化、自动化、共享化、电动化。我们今天谈的是网联化和自动化，汽车怎么自动驾驶，以及自动驾驶怎么逐渐和车路协同结合起来，这些会对人们的日常生活、社会经济、道路安全等多个方面产生影响。

先给大家稍微科普一下自动驾驶的历史。事实上，在汽车诞生之初，人们就已经憧憬过汽车的自动驾驶功能，但直到2004 年的 DARPA 挑战赛才开始萌芽，开始自动驾驶的新纪元。

不过，2004 年并没有任何一个参赛车队顺利完成比赛；2005 年有了进步，五个自动驾驶车队达到了终点；2007 年，DARPA 挑战赛将赛场从沙漠拓展到了城市道路，当时有两个车队分别在两个场景下获得冠军，随后 Google 将两支车队收入囊中，开创了今天意义上的智能驾驶时代。

随后，各路智能驾驶玩家出现，各种技术路线风起云涌。在国内，百度于 2013 年启动自动驾驶的研究，包括今天在座的很多业界翘楚都在做智能驾驶，都在无人配送、无人出租车、无人货运、无人巴士等细分领域深耕。这一切的核心是基于数据驱动的智能驾驶。

有调研报道，2023 年所有汽车或多或少都有会具有自动驾驶功能，从自动泊车，到辅助驾驶，再到智能驾驶甚至是无人驾驶，这是回避不了的趋势。2021 年也有许多市场调研报告表明智能驾驶方兴未艾、非常火爆，尽管它之前经历了一轮的高峰走向低谷。

实际上，新技术的诞生都会有这样那样的坎坷经历，从最早的 Waymo、Uber，到现在的特斯拉等车企，媒体不断地追踪报导与自动驾驶相关的事故。Waymo 是在实验室做测试，而特斯拉采取的策略是是让用户帮忙做测试。

我在这里要说的是，中国市场没有出现这样的事故，并不是说我们的技术做得多好、多牛，而是我们的文化，很难容忍智能驾驶事故。但我们应该知道失败是成功之母，没有失败就没有成功。

今天有很多业界的朋友在这里，所以我要呼吁一下：要大胆地测试，如果永远秉持一种保守的策略，我们的技术很难进步。这是我个人的理解！

关于智能驾驶，澳门正在进行一个叫做“MoCAD”（Mocau Connected and Automative Driviving）的智能驾驶技术研究项目，目前是我在负责。我们团队有一个愿景，即打造高可靠、高可信的无人驾驶核心关键技术，解决无人驾驶推广应用中存在的技术问题。同时打造智能驾驶车载平台和车路协同智能驾驶实验基地；目标就是要解决三个问题：如何帮助智能驾驶从封闭场景走向开放场景、如何帮助单车智能实现协同智能、如何利用“云端”智能实现自动驾驶的超智能。

下面我给大家简单介绍一下我们正在做的一些工作。首先我们搭建了一个智能驾驶巴士测试和研发平台，经过不断调整、改造，基于该平台打造的智能驾驶巴士的稳定性、安全性都得到了迅速提升，能够很好地应对突发性事件。目前，车辆在澳门大学内进行测试运营，校园里基本都是公共开放道路。

不仅如此，我们还打造了一个面向未来城市交通的增强模拟实验平台，基于数字孪生，涵盖智能驾驶过程中常见场景以及边缘场景，实现自动驾驶算法测试以及有人/无人驾驶的混行。

同时，我们还在校园里部署了基于 V2X 车联网的车路云协同技术，即澳门自动驾驶车路协同平台。

在一些关键技术上，我们也进行了探索创新。对于智能驾驶来说，感知是必不可少的一环，我们希望车辆对环境的感知能够通过 AI 技术来进行融合，从而实现正确的认知、规划以及控制。另一个关键技术关于车联网和边缘计算，这两者怎么辅助车路感知、怎么实现协同认知、怎么最好决策与规划，我们也在探索。

目前，从感知智能到认知智能到规划智能，可以看作是基于数据驱动的横向发展，那么纵向发展就是基于深度学习的模型训练、模型推理、及边缘智能。

首先是可信环境全息感知。单个传感器总是有不确定性、不可靠性，我们要学会利用多个信息源，融合各个传感器的优点提升信息感知的可靠性。譬如，很多时候摄像头无法抵御外界的扰动（雨雪天气或是人为破坏），可能会出现“南辕北辙”的识别结果，从而导致系统可靠性的出现问题。

我们针对此我们提出的基于对攻防御的方法在人工智能顶会 CVPR’2021 以会议最高宣读形式发表；同时也参加了 CVPR 的安全挑战赛，获得亚军的成绩。

除了多传感器融合，还要解决在未知场景中的精确定位认知问题。现在业界的智能驾驶车辆，上路前都会将道路数据收集好、搭建高精地图，也就是所谓的预先性。那么，在未知场景中，车辆怎么进行自学习？自学习功能怎么训练？怎么提升整个系统的能力？这些都需要大家去思考。

还有就是地图导航，现在业界对地图的使用非常广泛，包括数据的采集以及拼接等。那么，我们怎么利用边缘计算以及云计算来进行高精度定位？怎么在未知场景下，通过自有探索方法来建图？传统的地图是２Ｄ的，自动驾驶需要３D地图以更好适应路况的变化。比如如何基于点云构造三维高精地图？因为点云存储量较大，但智能驾驶车辆的存储空间非常有限。高精地图如何表示才能使得相关工作的存储表达更加高效？针对所有这些问题，我们提出了一系列有针对性的高效方法，相关论文在自动驾驶会议 IROS和ICRA上。

在智能决策与规划方面，宏观的导航问题已经基本解决，微观的实时控制也随着线控技术的发展变得越来越成熟。相比之下中观的决策规划更有挑战性。在道路空旷路段，要做好静态物体的实时检测避障、交通标记的识别并满足交通规则等；在有其他交通参与者的时候，更要检测动态物体并解决道路共享问题。传统的方法是基于规则，但适应性较差。最新的思路是基于模型训练的深度学习方法。

当我们把训练好的模型放到应用到车辆上，还涉及到一个规划决策实时性的问题。这也与车辆的允许速度密切相关。之前跟业界交流，大家也都普遍认为高速驾驶挑战较大，因为既要在确保精度的同时，又要保障实时性。

我们怎么在软硬件计算资源非常有限的情况下做好这样的工作？模型压缩，通过模型压缩降低精度来获取决策的速度。有关这些问题，我们也总结了一些方法，首先就是把编码进行压缩/裁剪，对有用的信息做加权、对无用的信息做裁剪，即 Feature Boosting 方法和硬件实现，论文也发表在人工智能顶尖年会 ICLR’2019和NeurIP’2020上。