忠北国立大学利用多个3D激光雷达研发算法 可探测/追踪多个目标

据外媒报道，韩国忠北国立大学（Chungbuk National University）的研究人员使用了多个3D激光雷达（LiDAR），研发出一个高效算法，可探测和追踪多个目标物体。

据国际汽车工程师协会（SAE）所说，自动化水平最高，即完全自动驾驶汽车（L5），将可以在所有的道路和环境条件下执行所有的驾驶任务。但是，高级驾驶辅助系统（ADAS）等自动化系统却仍需要人工干预，并在特定环境条件下发挥作用。但是，多目标探测和追踪（MODT）技术却可克服其缺点，光探测和测距（LiDAR）可提供100米范围内环境的全景信息，而且频率合理，达10至15 Hz。因此，激光雷达是实现MODT任务的完美传感器。

忠北国立大学控制与机器人工程系智能机器人实验室（Intelligent Robotics Laboratory， Department of Control and Robot Engineering， Chungbuk National University）的一组研究人员研发出一个完整的MODT框架，该框架依赖于多个激光雷达进行感知。据研究人员所说，该算法为嵌入了计算机的车辆实时追踪和探测物体。其方法包括一个地面分类器（基于坡度分类），会将非平面地面考虑在内，而目标探测器使用了一个非常灵活的尺寸过滤器来限定可以被追踪的目标。该团队还使用了一种三维连通区域法（3D connected components method），组合形成激光雷达点云，而且新方法甚至可以在存在不确定性的情况下进行目标追踪。

该团队在两个稍微不同的平台上使用了该MODT算法。未来，研究团队计划改进用于地面分类和追踪的组件性能，探测器可能会被能够执行分类任务的机器所取代。

（作者：余秋云）