堆垛机控制系统设计中PLC的运用

　　对于自动化立体仓库而言，巷道堆垛机是一个至关重要的设备。这个设备能够取货于巷道口，送达到指定的特定货格。或者从特定货格将货物取出，放于巷道对应的出货口。PLC不但可靠，而且功能非常的强大，能够实现巷道堆垛机之具体的自动控制功能，货物进出库、乃至盘库都可以实现自动化。

1 堆垛机控制系统的工作原理

　　在堆垛机控制系统里面，无论是控制还是记录堆垛机的具体状态，都是由PLC控制的。当前西门子生产的S7-300可编程控制器是所有的堆垛机控制系统的核心。要想实现平稳而且安全的运行，这些技术都需要得到很好的解决：

　　①能够在指定货位精准的多货物予以存取，为了实现这个目的，那么作为控制系统，一定要能够对堆垛机的具体位置予以精准的定位。

　　②准确定位和稳定运行的同时，如果还想同步的实现效率的提升，那么一定要很好的控制堆垛机的具体运行速度。

　　故而，下面的测控方法需要予以很好的考虑：

　　①检测相关位置。堆垛机作业的目标是货架，为了实现精准的作业，那么对位置一定要能够予以精准的确定，也就是说不管是对于升降，还是对于行走的具体方向，都应该给予准确的监测，这样地址才能够获得精准的定位。对于堆垛机来说，有两种比较常见的具体寻址方法，分别是绝对和相对，绝对认址的时候，即使堆垛机出现了比较严重的颠簸，或者中途有断电的现象发生，寻址也不会出错，不过会耗费很高的造价。在本系统里面，寻址的方法选择的为绝对寻址，也就是固定行走和升降两个方向层面上的地址，固定为代码，在目标地址和固定的代码地址之间吻合的条件下，堆垛机就可以予以存取。

　　②控制具体的速度。作业效率的提升对于运行的具体速度提出了更高的要求；定位的精确也期望在出现紧急的停止的情况下，货物不会发生倾倒，这个目标则要求运行的速度得到一定的控制，那么就出现了矛盾。为了解决这个矛盾，按照当前堆垛机的具体位置以及和目标货位之间的距离，无论是行走还是升降的具体速度都是要进行恰当的选择的，速度一般划分为高、中、低三档。

　　③控制货叉。为了货叉能够精准的存取货物，那么货叉对应的速度也设定作高、低两个不同的档次，如果货物本身的质量比较轻，不会轻易的出现倾倒的现象，这个时候的运行速度就应该选择高速。

　　④控制具体的方向。对方向进行控制，作业的堆垛机一共包括了三台不同的电机，这些电机沿着三个不同的方向对运动与以控制，这三个方向分别是导轨、货叉伸缩、载物台升降方向的旋转，分别记录为X、Y、Z运动。

　　可以借助本地触摸屏对堆垛机予以手动的控制，借助上位监管的主机对堆垛机进行自动的控制。数据通讯目标的实现是借助PLC和DP口进行的。所有对象的具体状态都能够借助触摸屏予以很好的显现；在触摸屏上面，还有操作的按钮，这些按钮能够发出指令给PLC；对于上位机来说，其主要的作用包括了对指令的接收，对堆垛机予以指挥，诊断故障，显示信息以及报警。用一对远红外通信器完成堆垛机中PLC与上位监控主机之间的无线通信，实现与上位机的联机功能，上位机可籍此向堆垛机中的PLC发送任务信息或接收其状态信息。图1描述了简化版的堆垛机自动控制系统。

 
图1简化后的堆垛机自动控制系统框架图

2 操作模式

　　具体来说，操作堆垛机的模式有三种，分别是本地手动、联机以及本地自动：

　　①本地手动这种作业模式运用于如下情形。堆垛机复位出现了异常，堆垛机位于调试安装这个作业阶段。本地手动作业的具体模式下，可以借助于触摸显示屏上面的按钮堆垛机进行操作，实现相关的手动控制目标。

　　②在本地自动作业这种具体的模式下面，借助触摸屏，操作员将作业指令予以输入，在PLC的具体控制下，能够将作业予以自动的完成，而后返至待命的初始位置。

　　③联机作业的具体模式之下，借助于上位机操作终端，能够将作业指令输入，借助红外线实现堆垛机和上位机之间的连接，下达作业指令给堆垛机的PLC，完成出库。

3 PLC的具体配置

　　在堆垛机中，核心性的控制部件就是PLC。西门子生产的S7-300系列PL属于中小型的，其具有强大的功能，紧凑的结构，灵活的配置，丰富的扩展模块，性价比非常的高，所以其备用在本系统里面。为了实现CPU和HMI，CPU与上位机之间的通讯，端口至少要两个，所以型号选择的为紧凑的类型，这种类型有集成16DI/16DO模块；除此之外，还要有输入和输出数字量的具体模块以及必要的借口。为了控制电机变频，借助MM440变频器与SM334模拟量这个输出模块进行互相的配合。对于上位监控机来讲，本研究用的是研华工控机IPC-610。两个内置的通讯借口能够用到多种不同的通讯模式，在本系统里面，HMI触摸屏以及Pro-fibus-DP模式被用来进行相关的通讯；Port2通讯方式选择的是自由口模式，也就是需要通过红外通讯器以及上位监控机才能够实现相关的通讯功能。

　　编程S7-300的时候，选择的软件为STEP 7，这样不但能够进行软件编程，还能够做到硬件组态，此外，还能够通过S7-PLCSIM软件在离线的状态下模拟调试用户程序，也就是说无论是维护程序，还是开发程序，都会非常的方便。

4 PLC控制系统软件设计

　　本研究对堆垛机进行控制系统的具体设计的时候，上位机能够完成如下作业：输入作业指令，分配作业指令，显示状态；PLC把主要的控制任务予以很好地完成。PLC控制堆垛机的主要任务有： 　　①处理作业命令。对当前作业的具体状态以及具体指令予以确定。

　　②处理定位检测。对位置代码牌和光电开关的具体状态予以检测，进而对当前载货台以及堆垛机的具体位置进行判断。

　　③停车和处理调速。按照堆垛机和目标货位之间的具体距离，将速度信号输出，停车前，切换运行速度到低档，满满的和目标位置相靠近，实现停车的准确，制动的迅速。

　　④控制作业任务对应的具体顺序逻辑。按照指定指令和调度任务的具体策略，对逻辑控制的具体信号予以确定，将出入库的具体作业予以很好地完成。

　　⑤保护极限位置。为了让堆垛机出于安全运行的环境下，应该设置相关的限位保护开关，开关设于货叉伸缩、升降载货台以及水平行走的时候。

　　控制系统的定位方法为绝对认证，在X/Z这个方向上，认址方法选择的为地址代码牌以及光电开关，也就是设置标有X/Z地址的具体代码牌到不同的货位上面。在这个代码牌被光电开关感应到之后，就会将这个地址读取下来，更新X/Z地址，将应减速停止的具体位置计算出来。设置对应的传感器于货叉对应的上下位置，确定每层的具体货位，按照控制任务的具体要求，进行模块化的具体设计。图2为软件程序的具体框架图。

 
图2简化后的软件程序框图

　　无论是自动入库，还是联机作业，堆垛机的初始位置都是巷道入口，底层是升降载货台，货叉在回缩的位置上，但是没有货物，限位开关对应的具体位置也并未超限。上述条件得到很好的满足以后，等到待机和联机的指示灯亮了以后，开始对作业指令予以接受。收到后，借助X/Z轴运动向指定的货位，和货叉伸缩进行配合入出库。作业完成后，回归初始，自检，进入待命的具体状态，准备进行下次作业。如果运行中发生了异常，不管异常是什么，就会有声光报警，运行停止。

5 结 语

　　伴随着日益改善和提升的工程自动化水平，堆垛机的应用越来越广泛。本研究构筑堆垛机控制系统的核心在于PLC，选择了变频器调速配合光电开关绝对认址这种特定的方式，能够实现精确的定位，运行也非常的稳定，非常的可靠，维护起来也非常的方便。这个控制系统可以将诸多功能予以很好地实现，所以被成功地运用到了自动化立体仓库里面。