V2X和车路协同研究：5G V2X将成为数字座舱标配

2020年11月，美国联邦通信委员会（FCC）投票决定，将DSRC的原保留频段（5.850-5.925GHz）的75MHz拆分划拨给Wi-Fi和C-V2X使用，意味着美国已放弃DSRC并转向C-V2X，DSRC和C-V2X的频谱之争基本告一段落。

进入2021年，中国政府陆续发布了《国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》和《国家综合立体交通网规划纲要》，提出在未来 15 年，通过实现北斗时空信息服务、交通运输感知全覆盖，使我国智能网联汽车(智能汽车、自动驾驶、车路协同)达到世界先进水平，明确了我国“车路协同+自动驾驶”的技术路线。

C-V2X技术落地处于第一阶段，OEM车企侧重于探索应用场景案例

2020年9月，5G汽车联盟5GAA提出了C-V2X通信技术路线图：

5GAA大规模部署C-V2X通信技术路线图

来源：5GAA

基于目前3GPP的5G技术发布速度、全球5G技术部署情况以及汽车通信技术供应链状态，结合5GAA的判断和中国的实际情况，我们将C-V2X技术落地分为三个阶段：

2020年-2023年：

C-V2X已实现量产装车，现阶段主要依赖4G LTE-V2X（R14，R15）技术实现基本的安全功能，通过LTE-V2X提高交通效率，辅助驾驶安全，将陆续支持电子刹车提示、左转辅助、停车场自主代客泊车（AVP），远程遥控驾驶等功能；

部分中低速自动驾驶场景（比如港口、矿区、园区等）通过LTE-V2X（R15版本，4G核心网+5G基站组成）来实现车路协同。

2024年-2026年：

基于NR V2X+5G Uu实现车路协同自动驾驶（R16/R17版本，R16版本于2020年7月发布，R17版本预计2022年中冻结)，可支持弱势交通群体协同保护，城市道路协同式自动驾驶等功能；

可将高精地图信息（静态/半静态和动态）和传感器信息（Camera/Lidar/ Radar等）广播给附近的自动驾驶车辆，用于驾驶决策辅助。

2026年以后：

5G NR V2X基本成熟，将成为高阶自动驾驶汽车的标配， NR V2X结合5G eMBB，车辆之间实现高精感知数据共享和协同，实现弱势交通参与者协同互动，到2029年实现高速和十字路口的交通流量协同管理、车流自动化接管等。

从中国来看，2020年11月，团体标准《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据 交互标准第二阶段》开始征求意见，相较于2017年推出的车路协同第一阶段（DAY I），在车路协同第二阶段（Day II）中的场景，更多地强调了车、路、人之间的交互，更加体现“车路协同”的技术趋势，将有更多的V2I场景出现，路侧（边缘端）的能力得到体现。

车路协同第二阶段（DAY II）定义的12 个应用场景

来源：汽车工程学会

从国内OEM主机厂的量产情况来看，车路协同第一阶段（DAY I）的17个典型用例已逐步实现装车，第二阶段（Day II）典型用例正在推标，预计2021年会逐步开发和商用。

例如福特中国正在测试基于“直连”模式的V2I和V2V功能，比如，紧急电子刹车灯预警（EEBL）和交叉路口碰撞预警（IMA）等，并进一步将V2X与Co-Pilot360 ADAS系统融合，通过OTA推送给用户。

表：国内C-V2X量产车型硬件和功能配置

来源：佐思汽研整理

未来，5G V2X或将成为数字座舱标配

未来几年，随着芯片算力的提升，数字座舱集成度将快速提升，传统的T-BOX等车载终端设备将面临变革，智能座舱进一步集成ADAS、V2X、云服务等功能将成为趋势。高通第三代和第四代骁龙汽车数字座舱平台均集成C-V2X，未来5G V2X或将成为数字座舱标配。

在车载智能终端方面，V2X可以与车载娱乐系统TBOX融合，也可以与ADAS或自动驾驶平台融合，不同的Tier1、主机厂已在开发相应产品，具体来看，C-V2X在硬件方面的产品形态包括：

C-V2X+T-BOX车载终端可以融合4G/5G模块、C-V2X模组、CAN控制器、GNSS等技术和产品，博泰推出了5G C-V2X T-BOX，采用华为MH5000模组，博泰从2009年开始就在通信模块上与华为形成深度合作，从最初的华为MU203模块一直到4G、4.5G C-V2X、5G C-V2X；2020年“新四跨”活动上，博泰车联网与华为、北汽等组成的演示车队完成了数十项V2I（车与路）、V2V（车与车）场景演示，并展示了AR导航，ADAS高级驾驶辅助系统、高精度车道级导航地图等应用。

高集成的多合一智能天线，集成 GNSS定位模块+4G/5G+V2X 等，也可以考虑进一步集成UWB / WIFI / 蓝牙无钥匙进入等功能模块，2020年底上市的红旗E-HS9搭载了和东软联合研发的C-V2X智能天线。
 

“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一终端，如千方科技在乘用车现有4G/5G T-Box平台上集成车规级ETC模组，C-V2X PC5模组，打通ETC、V2X与车载导航系统、ADAS系统连接。
 

AR导航和AR HUD技术将进一步增强ADAS、V2V和V2I通信技术的融合，将成为V2X的重要展示界面，长城WEY旗下“摩卡”已量产搭载了高通8155座舱芯片、5G+V2X和AR-HUD。
 

C-V2X还可以与自动驾驶域控制器融合，作为自动驾驶的冗余传感器。高通 Snapdragon Ride硬件堆栈由涵盖规划、定位（Qualcomm Vision Enhanced）、感知（摄像头、雷达、LiDAR、传感器融合，C-V2X），V2X软件支持基于SAE和ETSI标准的ITS协议栈，同时也支持第三方ITS协议栈。

来源：高通

总体而言，现阶段OEM厂商量产车型大多采用V2X模组与TBOX融合的技术方案，目前可以把5G+LTE-V2X+WiFi+GNSS功能集成在一个模组里，价格约2,000元左右；

未来价格将进一步下降至1,000-1,500元，基于R16/R17的5G NR 产品价格会略高一些。乐观预计到2025年国内乘用车前装C-V2X终端市场规模将超过100亿元人民币。

图：国内乘用车前装C-V2X集成终端市场规模（亿元）

来源：佐思汽研预测

此外，在软件定义汽车时代，Tier1可以为主机厂提供道路场景测试、中间件（ITS协议栈）等，应用层开发等服务，收取开发费和license许可费，纯软件的协议栈供应商价值将得到凸显。

国外协议栈厂商包括Cohda Wireless、Commsignia、Savari、MARBEN、Veniam等，国内包括百度阿波罗、东软VeTalk、星云互联、华砺智行等。

2021年3月，三星哈曼宣布全资收购V2X软件供应商Savari，加上其早期对Autotalks的投资，三星在面向5G时代的V2X TCU已具备提供软硬件完整解决方案的能力，三星的 5G TCU将搭载在今年年底上市的宝马纯电动SUV iX上。

国内的ITS软件栈厂商星云互联也针对传统 Tier1 厂商推出 V2X Stack 软件协议，为均胜电子子公司均联智行的V2X车端产品提供通信协议栈及上层应用算法软件，在国内某整车厂量产车型平台前装应用；

此外，中国信科集团旗下宸芯科技V2X模组集成星云互联C-V2X国标协议栈CWAVE II，联合推出面向量产的全栈式软硬件一体化解决方案CX7101N，计划未来5年内实现CX7101N应用超200万套。

《2021年V2X和车路协同行业研究报告》目录

《2021年V2X和车路协同行业研究报告》

本报告共410页

第一章 V2X车路协同政策和市场前景

1.1 国内V2X产业政策环境

1.1.1 中国V2X车联网发展路线规划

1.1.2 V2X车联网在未来中国汽车产业链中的价值

1.1.3 中国V2X和车路协同长期政策动向分析

1.1.4 中国V2X车路协同产业政策汇总（1）

1.1.5 中国V2X车路协同产业政策汇总（2）

1.2 海外V2X产业政策环境

1.2.1 海外V2X和车路协同政策动向分析

1.2.2 美国放弃DSRC，选择C-V2X

1.2.3 美国ITS智慧交通战略计划，2020-2025

1.2.4 欧美协同或网联式自动驾驶发展（1）

1.2.5 欧美协同或网联式自动驾驶发展（2）

1.2.6 日本车路协同的应用示范

1.2.7 美国V2X车路协同产业政策汇总

1.2.8 欧洲V2X车路协同产业政策汇总

1.2.9 日本V2X车路协同产业政策汇总

1.3 3GPP和5GAA 5G V2X通信标准化进程

1.3.1 LTE-V2X 向5G NR-V2X演进

1.3.2 C-V2X发展所面临的难题

1.3.3 3GPP正式冻结5G R16标准规范

1.3.4 3GPP R16进一步提升5G NR毫米波能效

1.3.5 3GPP C-V2X 标准演进时间表

1.3.6 3GPP 5G R16/R17/R18技术路线图

1.3.7 3GPP R17协议冻结延迟半年

1.3.8 5GAA联盟致力于推动C-V2X技术全球产业化落地

1.3.9 5GAA大规模部署C-V2X通信技术路线图（1）

1.3.10 5GAA大规模部署C-V2X通信技术路线图（2）

1.4 中国V2X通信标准化进程

1.4.1 国家车联网产业标准体系建设结构图

1.4.2 国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通标准体系）

1.4.3 智能网联汽车标准建设指南（1）

1.4.4 智能网联汽车标准建设指南（2）

1.4.5 中国汽车工程协会(CSAE)发布基于LTE的车路直连通信标准

1.4.6 《第二阶段》标准定义了V2X在第一阶段场景落地之后的进阶版场景

1.4.7 2020年V2X车侧标准建设最新进展

1.4.8 2020年V2X通信标准建设最新进展

1.4.9 中国LTE-V2X核心技术标准已基本制定完成

1.4.10 中国下一阶段尚待制定的V2X标准

1.5 智慧道路标准化进程

1.5.1 智能交通成熟度的三个阶段

1.5.2 中国公路协会对智能网联道路分级定义

1.5.3 智能网联道路分级定义：考虑“感知-决策-控制”三方面

1.5.4 中国智能道路建设的关键技术和基础设施

1.5.5 万集科技对智能道路与自动驾驶分级定义

1.5.6 中国智能交通协会对智能网联道路分级定义

1.5.7 智慧高速公路建设总体产业框架（1）

1.5.8 智慧高速公路建设总体产业框架（2）

1.5.9 智慧高速公路建设总体产业框架（3）

1.5.10 智慧高速公路建设总体产业框架（4）

1.5.11 城市道路交通车路协同产业框架

1.5.12 2020年V2X路侧标准建设最新进展

1.5.13 V2X路侧标准建设现状

1.5.14 车路协同自动驾驶标准总体分为八大类

1.5.15 车路协同自动驾驶标准化进程2020-2022

1.5.16 车路协同自动驾驶标准化进程2022-2024

1.6 中国V2X车路协同市场前景

1.6.1 中国高速公路V2X RSU规模数量预测

1.6.2 中国交叉路口V2X RSU规模数量预测

1.6.3 路侧V2X基础设施产业规模预测

1.6.4 中国C-V2X终端设备和模组市场规模预估

第二章 V2X关键技术，商业模式和产业生态

2.1 车路协同产业化进程

2.1.1 中国5G和V2X 推广和商业化应用规划

2.1.2 车路协同将会进入三个关键阶段

2.1.3 车路协同政策法规发展

2.1.4 车路协同技术边界打通

2.1.5 C-V2X 产业化时间表规划（2019-2025）

2.1.6 2020年C-V2X“新四跨”大规模先导应用示范活动（1）

2.1.7 2020年C-V2X“新四跨”大规模先导应用示范活动（2）

2.2 车路协同商业模式探索

2.2.1 典型的车联网商业模式

2.2.2 车路协同发展路径及模式探索

2.2.3 车路协同场景化应用模式探索

2.2.4 智能路侧基础设施部署节奏探索

2.2.5 车路协同的付费场景和模式思考

2.2.6 车路协同的付费模式探索（1）

2.2.7 车路协同的付费模式探索（2）

2.3 车路协同仍待突破的关键技术

2.3.1 V2X网络主要提供的服务

2.3.2 实现车路协同的关键技术点

2.3.3 车路协同自动驾驶下的局部动态地图

2.3.4 智能地图一定会成为智能道路的标配基础设施

2.3.5 智能地图与车路协同技术的融合应用

2.3.6 智能地图会成为车路协同自动驾驶的时空基准统一的关键因素

2.3.7 智能地图是探索智慧道路按服务计费模式的重要载体

2.3.8 自动驾驶车辆认证和高精地图下发服务是V2X的重要承载

2.4 V2X车路协同市场机会和产业生态

2.4.1 V2X车路协同“车、路、云”市场机会

2.4.2 参与2020“新四跨”C-V2X大规模测试厂商一览表（1）

2.4.3 参与2020“新四跨”C-V2X大规模测试厂商一览表（2）

2.4.4 参与2020“新四跨”C-V2X大规模测试厂商一览表（3）

2.4.5 参与2020“新四跨”的厂商列表（1）

2.4.6 参与2020“新四跨”的厂商列表（2）

2.4.7 工信部公布16个V2X示范项目

2.4.8 V2X产业生态格局：V2X芯片组

2.4.9 传统座舱Tier1将转变为高度集成化的方案供应商

2.4.10 高集成度的座舱5G V2X计算平台是高通的发展重点

2.4.11 高通V2X开发平台

2.4.12 V2X产业生态格局：V2X调制解调器和应用处理器

2.4.13 中国信科C-V2X全产业链布局

2.4.14 V2X产业生态格局：V2X模组

2.4.15 C-V2X模组架构的定义和需求

2.4.16 C-V2X模组的设计框图

2.4.17 C-V2X模组的开发模式

2.4.18 V2X产业生态格局：V2X软件栈和应用服务提供商

2.4.19 C-V2X协议层级机构以及OEM和Tier1的分工逻辑

2.4.20 V2X产业生态格局：定位惯导和地图服务

2.4.21 高精度地图和高精度定位偏转和加密

2.4.22“新四跨”首次增加高精度定位应用，时空智能赋能车路协同

2.4.23 V2X产业生态格局：V2X测试验证服务和CA安全服务

2.4.24 《基于LTE的车联网通信技术 安全证书管理系统技术要求》标准大规模示范验证

2.4.25 V2X产业生态格局：V2X终端设备制造商

2.4.26 V2X终端设备需满足全协议栈互联互通测试

2.4.27 V2X产业生态格局：V2X云控、云计算和网联平台

2.4.28 云控平台示范场景

2.4.29 V2X信息车云安全传输平台

2.4.30 51 WORLD 发布车路云协同孪生

2.4.31 东软VeTalk车-路-（边）云一体化协同体系

第三章 V2X应用场景和部署情况

3.1 5G C-V2X应用场景的三个发展阶段

3.1.1 5G C-V2X应用场景成熟度象限

3.1.2 车路协同第一阶段（DAY I）典型场景和推广节奏

3.1.3 车路协同第一阶段（DAY I）的17个应用场景

3.1.4 车路协同第二阶段（DAY II）定义的12 个应用场景和推广节奏

3.1.5 车路协同第二阶段（DAY II）主要包含六类应用场景（1）

3.1.6 车路协同第二阶段（DAY II）主要包含六类应用场景（2）

3.1.7 车路协同第二阶段（DAY II）主要包含六类应用场景（3）

3.1.8 车路协同第三阶段（DAY III）：5G NR-V2X自动驾驶潜在的应用场景

3.2 乘用车车载V2X OBU的部署策略

3.2.1 OEM前装C-V2X OBU的部署方案

3.2.2 C-V2X与T-BOX融合形成全新车联网智能终端产品

3.2.3 V2X BOX将成为车辆大数据的入口

3.2.4 前装V2X OBU集成策略路线图

3.2.5 前装V2X OBU的实现架构和规划

3.2.6 前装V2X BOX模组产品参数和报价

3.2.7 高度集成化的C-V2X智能天线将成为重点发展方向（1）

3.2.8 高度集成化的C-V2X智能天线将成为重点发展方向（2）

3.2.9 探索前装“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一终端产品

3.2.10 AR HUD将成为V2X信息的重要展示界面

3.2.11 全球C-V2X模组出货量预测，2020-2026E

3.2.12 C-V2X在中国市场的前装规模预测，2020-2025E

3.2.13 国内乘用车和商用车前装V2X价格趋势和市场规模预测

3.2.14 后装V2X OBU部署方案

3.3 乘用车OEM的5G V2X规划和量产功能

3.3.1 国内主机厂C-V2X部署计划总结

3.3.2 国内主机厂C-V2X部署计划总结

3.3.3 海外主机厂V2X（DSRC和C-V2X）部署计划总结

3.3.4 长安福特锐界PLUS车路协同系统5大功能

3.3.5 福特基于Uu接口实现V2I功能快速部署

3.3.6 福特车路协同系统优先解决交通通行效率的痛点

3.3.7 福特车路协同系统的控制逻辑（1）

3.3.8 福特车路协同系统的控制逻辑（2）

3.3.9 福特下一步将拓展“直连”模式的V2I和V2V功能

3.3.10 上汽MARVEL R C-V2X车路协同的17个场景应用

3.3.11 上汽通用别克GL8 提供V2X智能交通技术选装包

3.3.12 上汽通用别克GL8 V2X的8项功能解读

3.3.13 红旗E-HS9采用与东软联合研发的C-V2X智能天线

3.3.14 广汽埃安AION V 5G+V2X场景功能和升级路线图

3.3.15 广汽埃安AION V 3个V2X应用功能解析

3.3.16 国内C-V2X量产车型硬件和功能配置总结

3.4 5G V2X在干线物流领域的应用前景

3.4.1 高速干线物流将在2021年前后实现大规模商业化运营

3.4.2 5G V2X车路协同在干线物流领域的应用总结

3.4.3 华信天线为嬴彻科技L3级“轩辕”系统提供5G V2X组合天线

3.4.4 智加科技车载硬件架构：OBU V2X车载计算单元

3.4.5 5G V2X车路协同在干线物流中的应用和架构设计

3.4.6 5G V2X车路协同在干线物流场景应用：匝道汇入场景应用

3.4.7 5G V2X车路协同在干线物流场景应用：坡道信息提示场景应用

3.4.8 5G V2X车路协同在干线物流场景应用：超视距场景应用

3.4.9 5G V2X车路协同在干线物流场景应用：高速编队行驶应用

3.4.10 V2X可辅助高速干线物流车辆进行ODD（设计运行域）判断

3.5 5G V2X在港口自动驾驶领域的应用前景

3.5.1 港口商用车市场规模

3.5.2 5G V2X车路协同在港口物流领域的应用总结

3.5.3 5G-V2X在港口自动驾驶的应用

3.5.4 港口自动驾驶单车智能+V2X技术框架

3.5.5 上汽红岩重卡港口运营中5G-V2X的应用

3.5.6 主线科技天津智港5G无人卡车作业

3.5.7 西井科技港口远程自动驾驶解决方案

3.5.8 西井科技港口远程自动驾驶解决方案

3.6 5G V2X在矿用自动驾驶领域的应用前景

3.6.1 矿卡（公路自卸车和非公路自卸车）市场规模

3.6.2 5G V2X车路协同在矿山领域的应用总结

3.6.3 易控智驾矿卡“V2X+自动驾驶”解决方案

3.6.4 易控智驾矿用无人驾驶系统

3.6.5 踏歌智行矿卡“V2X+自动驾驶”解决方案

3.6.6 踏歌智行集成了5G +C-V2X多模通信模组的车载域控制器

3.6.7 慧拓无线矿卡“V2X+自动驾驶”解决方案

3.6.8 慧拓智能5G+V2X无人驾驶矿用卡车项目

3.6.9 CIDI工程车辆（矿卡）V2X解决方案（1）

3.6.10 CIDI工程车辆（矿卡）V2X解决方案（2）

3.6.11 CIDI工程车辆（矿卡）V2X解决方案（3）

3.6.12 CIDI工程车辆（矿卡）V2X解决方案（4）

3.7.1 5G V2X车路协同在园区物流领域的应用总结

3.7.2 希迪智驾与华为、比亚迪合作落地园区物流领域C-V2X车路协同自动驾驶

3.7.3 希迪智驾C-V2X车路协同应用场景

3.7.4 一汽物流商品车自动驾驶转运模式（1）

3.7.5 一汽物流商品车自动驾驶转运模式（2）

3.7.6 百度Apollo园区自动驾驶方案

3.8.1 5G V2X车路协同在Robotaxi & Robobus领域的应用总结（1）

3.8.2 5G V2X车路协同在Robotaxi & Robobus领域的应用总结（2）

3.8.3 百度无人驾驶出租车Robot Taxi

3.8.4 滴滴自动驾驶V2X与远程协助

3.8.5 滴滴自动驾驶V2X车路协同解决方案

3.8.6 车路协同应用：城市交叉口应用

3.8.7 车路协同应用：智慧公交应用

3.8.8 希迪智驾“V2X+公交智慧出行”解决方案

3.8.9 希迪智驾TSP1.0、TSP2.0、TSP3.0三大公交优先方案

3.8.10 宇通客车“V2X+公交智慧出行”解决方案

3.8.11 长沙开放道路智慧公交示范线案例

第四章 V2X终端和系统方案商研究

4.1 金溢科技

4.1.1 金溢科技介绍

4.1.2 金溢科技产品：ETC、射频和车路协同（V2X）产品线

4.1.3 金溢科技产品：V2X路侧设备

4.1.4 金溢科技产品：V2X车载设备

4.1.5 金溢科技技术发展路线：“从ETC到V2X”

4.1.6 金溢科技推动ETC在停车场和无感加油市场规模化应用

4.1.7 金溢科技C-V2X方案基于大唐、高通、华为等多种技术方案

4.1.8 金溢科技车路协同示范案例（1）

4.1.9 金溢科技车路协同示范案例（2）

4.2 万集科技

4.2.1 万集科技介绍

4.2.2 万集科技车路协同产品线

4.2.3 万集科技车路协同产品（1）

4.2.4 万集科技车路协同产品（2）

4.2.5 万集科技车路协同产品（3）

4.2.6 万集科技车路协同示范案例（1）

4.2.7 万集科技车路协同示范案例（2）

4.3 均胜电子

4.3.1 均胜电子介绍

4.3.2 均胜电子发展战略：通过海外并购丰富产品线

4.3.3 均胜电子V2X产品应用

4.3.4 均胜电子 5G V2X 客户和合作

4.4 东软集团

4.4.1 东软集团简介

4.4.2 东软集团V2X业务

4.4.3 东软集团V2X车路协同产品线

4.4.4 东软V2X车路协同产品：V-Nex（CBOX）

4.4.5 东软V2X产品：VeTalk车路云一体化协同平台

4.4.6 东软V2X产品：C-V2X智能天线

4.4.7 东软智能通信终端（T-BOX）

4.4.8 东软融合C-V2X功能的T-BOX  3.0

4.4.9 东软T-BOX  3.0系统框架图

4.4.10 东软T-BOX产品发展技术路线图

4.4.11 东软集团 5G V2X 客户和合作

4.5 千方科技

4.5.1 千方科技简介

4.5.2 千方科技研发体系

4.5.3 千方科技在车路协同领域与百度深度合作

4.5.4 千方科技基于Omni-T全域交通解决方案

4.5.5 千方科技车路协同示范案例总结（1）

4.5.6 千方科技车路协同示范案例总结（2）

4.6 高新兴

4.6.1 高新兴简介

4.6.2 高新兴V2X产品线

4.6.3 高新兴V2X产品：（1）

4.6.4 高新兴V2X产品：（2）

4.6.5 高新兴V2X产品：（3）

4.6.6 高新兴V2X产品：（4）

4.6.7 高新兴T-Box产品及解决方案

4.6.8 高新兴智慧“大交通”的三大布局

4.6.9 高新兴车路协同示范案例

4.7 星云互联

4.7.1 星云互联简介

4.7.2 星云互联发展历程

4.7.3 星云互联V2X产品线

4.7.4 星云互联产品：V2X车路协同解决方案