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来源:电子电路开发学习发布时间:2022-12-055168浏览
询问 AIZYNQ系列是Xilinx最近几年推出的多核异构SoC，集成了FPGA和ARM处理器，ARM部分是双核ARM Cortex-A9处理器，双核可以同时对称使用，还可以非对称使用。
基于OpenAMP软件架构，可以实现一个ARM核运行Linux系统，而另一个ARM核运行RTOS，如FreeRTOS，或者裸机跑，RTOS和FPGA端进行低延时的高速数据交换，满足实时任务需求，而跑Linux的ARM核可以作为上层应用，处理更复杂的业务逻辑。
本文分享基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例的使用说明，CPU0(Master)运行Linux系统，CPU1(Remote)运行裸机或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加载CPU1程序，并对CPU1进行配置。
图 1
OpenAMP详细开发说明可查阅官方文档：
https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf
本文基于创龙科技 Xilinx Zynq-7010/7020平台进行案例测试。
图 2
产品资料获取
（案例源码、用户手册、核心板硬件资料、产品规格书）
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1 01
echo_test案例
案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后再使用RPMsg向CPU0回传数据。CPU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。
将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。
Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target#echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 3
执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。
Target#modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 4
将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。
Target# ./echo_test
图 5
输入1，并按回车键进行测试。
图 6
图 7
输入2，并按回车键退出测试。
图 8
执行如下命令，停止CPU1程序。
Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 9
2 1
matrix_multiply案例
案例功能：CPU0随机生成两个矩阵并使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后进行矩阵乘法运算，再使用RPMsg向CPU0回传运算结果，然后CPU0通过串口终端输出运算结果。
将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。
Target# echo matrix_multiply.elf> /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 10
执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。
Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 11
将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。
Target#./mat_mul_demo
图 12
输入1，并按回车键进行测试。
图 13
输入2，并按回车键退出测试。
图 14
执行如下命令，停止CPU1程序。
Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 15
3 01
内存分配说明
512MByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 1
名称
地址范围
范围大小
PSLinux
0~0x17FF FFFF
384MByte
PLMicroBlaze
0x1800 0000~0x18FF FFFF
16MByte
OpenAMP-remoteapp
0x1900 0000~0x19FF FFFF
16MByte
PL
0x1A00 0000~0x1FFF FFFF
96MByte
1GByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 2
名称
地址范围
范围大小
PSLinux
0~0x17FF FFFF
384MByte
PLMicroBlaze
0x1800 0000~0x18FF FFFF
16MByte
OpenAMP-remoteapp
0x1900 0000~0x19FF FFFF
16MByte
PL
0x1A00 0000~0x1FFF FFFF
96MByte
PSLinux
0x2000 0000~0x3FFF FFFF
512MByte
如需修改CPU1程序(OpenAMP-remote app)内存地址空间范围，可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源（内存和virtio设备资源）不能超出设备树文件配置的内存范围。
图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 18CPU1程序资源表rsc_table.c配置
图 19CPU1程序链接文件lscript.ld配置
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