深圳大学曹广忠教授：快速控制器开发与机器人技术分析

　　3月31日，由OFweek中国高科技行业门户网主办，OFweek机器人网承办的“OFweek 2015中国机器人产业高峰论坛”在深圳会展中心隆重举行。会上，来自深圳大学机电与控制工程学院的曹广忠教授做出了题为“快速控制器开发与机器人技术”的精彩演讲。

　　演讲的开始，曹教授对机器人的技术背景和发展历史进行了简单介绍。在介绍过程中，曹教授强调，机器人控制技术的发展与机器人的发展是息息相关的，机器人控制技术的发展扎根于机器人发展史，机器人的更新换代也得益于机器人控制技术的革新。

　　近年来，国内外工业机器人发展强劲。国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准，其设备被工业界广泛应用。相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，如瑞典ABB、德国库卡、日本发那科和安川、美国Adept等等，它们已经成为其所在地区的支柱性产业。国内，工业机器人产业虽刚刚起步，但增长的势头非常强劲，相继发展起来一批优秀的机器人企业，如沈阳新松、哈尔滨博实、广州数控、昆山华恒、安徽埃夫特、深圳众为兴等。相较于国外企业，国内机器人的实力还很弱，其主要弱点在于一些关键技术上缺乏竞争力。在机器人设计过程中，机器人控制技术渗透到机器人技术的各个方面，是决定机器人和性能的主要因素，因此，曹教授认为，掌握好机器人控制技术，是国产机器人增加国际竞争力的方法之一。

　　演讲中，曹教授分析了机器人控制系统的几大特点、功能及硬件构成，并着重讲解了机器人控制器快速开发的方法，用若干实际案例揭示了机器人控制在未来充满极大的可能与挑战，例如在军工机器人控制、遥操作机器人控制、仿人机器人控制、软体机器人控制、多机器人控制等领域。

　　最后曹教授对“快速控制器开发与机器人技术”进行了总结：

　　1．机器人控制所要完成的任务可能是很复杂的，而最后实现动作的物理机构却是比较简单的（如电机）；

　　2．机器人控制系统具有多层次、多模块结构的特点；

　　3．机器人技术涉及面非常广，而控制又渗透到机器人技术的各个方面，多学科的结合是推动机器人控制发展的必要的基础；

　　4．机器人控制需要深入研究其关键技术以及控制器设计方法，需要解决算法效率提升、通讯，反馈方式和控制架构优化、算法工程化等一系列问题。

　　5．机器人控制呈现平台化的发展趋势，随着机器人控制平台的统一化，机器人必将迎来繁荣发展的新阶段。

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