【干货】仙知常见FAQ集：移动机器人基础通用知识

Q：串口通讯是什么？

A：串行通讯是指使用一条数据线，将数据一位一位地依次传输，每一位数据占据一个固定的时间长度。其只需要少数几条线就可在系统间交换信息，特别适用于计算机与计算机、计算机与外设之间的远距离通信。

Q：移动机器人在行进过程中很容易丢里程，该如何处理？

A：丢里程很大程度可能由Model文件配置错误引起，检查车轮半径、减速机减速比是否配置准确。

Q：漫反射光电开关是什么？

A：漫反射光电开关原理是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射光电开关原理是首选的检测模式。

Q：伺服电机与普通电机的区别？

A：抱闸式伺服电机比普通电机多抱闸线圈，如果线圈断电的话，电机机械结构将自动抱住电机轴，使其不能转动，即所谓失电制动。

Q：SRC系列核心控制器是什么平台？是工控机吗？

A：仙知SRC系列核心控制器是X86平台，32位操作系统。工控机（IPC）通俗的说就是专门为工业现场而设计的计算机，这是两个不同的概念。最早的处理器是8086是16位处理器，之后发展到80386、80486直到后来的80686都是32位处理器了，他们统称80x86处理器，也就是所谓的x86代表32位处理器的意思。

Q：仙知机器人可接收射频信号以实现现场拉动吗？

A：可以的。首先SRC系列核心控制器通过外接I/O扩展板，将接收到的射频信号转化为I/O信号，实现信息交互。技术细节：核心控制器通过Modbus通讯协议与扩展板通讯，目前仅支持以太网Modbus通讯协议。

Q：射频通讯是什么？

A：射频是指该频率的载波功率能通过天线发射出去（反之亦然），以交变的电磁场形式在自由空间以光速传播，碰到不同介质时传播速率发生变化，也会发生电磁波反射、折射、衍射、穿透等。常用的射频通讯包括：RFID、NFC、WIFI、Blue Tooth等等。

Q：CAN通讯有那些特点？仙知机器人是否也采用CAN通讯？

A：（1）数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信；

（2）多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞；

（3）通信距离最远可达10KM（速率低于5Kbps）速率可达到1Mbps（通信距离小于40M）；

（4）CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用；

（5）仙知机器人中核心控制器与驱动器（SDMC-310）之间的通讯为CAN通讯。