TensorRT加速AI全流程，NVIDIA助力踏歌智行打造矿区智能驾驶引擎

作为英伟达初创加速计划会员企业，北京踏歌智行科技有限公司是一家专注于露天矿用车无人驾驶技术研究、产品开发和无人矿山整体工程化解决方案设计及实施的高新技术企业, 推出了“车-地-云”一体化协同的智慧矿山无人运输系统，致力于为露天矿山提供安全、高效、经济、绿色的无人运输技术服务。

基于海量的矿区激光雷达、相机、毫米波雷达等环境感知数据，矿用车辆可自主学习理解矿区道路环境，实现车辆的自主定位、可行驶区域识别以及障碍物检测，在此基础上对车辆运动做出相应的决策，从而实现车辆的控制。Tage-Brain 通过NVIDIA TensorRT 加速库，实现了从数据预处理、模型推理运算、数据的后处理全流程 GPU 加速，让模型计算速度提升 30～50 倍，从而实现车辆环视感知数据的实时计算。

矿区自动驾驶面临数据、算力及功耗挑战

矿区是自动驾驶最快能商业化落地的场景之一，但矿车体积大，车身需要布设更多的传感器，以实现对周围环境的覆盖，过多的传感器给自动驾驶带来了以下挑战：

• 首先是数据。车身周围部署多类型、多数量的传感器会产生更多的数据，包括有多个相机的视觉数据、多路激光雷达的点云数据、多个毫米波雷达的点云数据等，要求矿用自动驾驶车辆能实现快速的海量数据获取。

  
  

• 其次是算力。获得海量的视觉及点云数据后，要求矿用自动驾驶车辆能在车载端进行智能计算以实现实时的场景理解，并基于理解的场景做出对应的决策及控制，从而要求矿用车辆智能计算平台具有更强的算力，实现海量数据的并行计算。

  
  

• 此外是功耗。受限于车端条件，矿用自动驾驶车辆车端计算平台对功耗有着较高要求，无法承受“工控机”等高功耗计算设备，故 AI 智能计算在功耗方面也面临着较大挑战。

NVIDIA Jetson AGX Xavier 计算平台及

NVIDIA TensorRT 加速库

为 Tage-Brain 提供强劲 AI 运算支持

基于以上挑战，踏歌智行选择了 NVIDIA Jetson AGX Xavier 计算平台及 NVIDIA TensorRT 加速库来提供支持，使用后给业务带来了巨大的支持和提升。

• Tage-Brain 基于 NVIDIA Jetson AGX Xavier 丰富的接口，获取了 4 路视频数据，4 路激光雷达数据以及 4 路毫米波雷达数据，从而实现了对矿用车辆周围环境信息的全覆盖，并进一步的对获取的数据进行时空同步，以实现对矿用大型车辆周围感知数据的环视拼接。

  
  

• NVIDIA Jetson AGX Xavier 提供的 32TOPS 算力可为环视数据计算提供性能支持，同时基于 NVIDIA TensorRT 加速库，以实现对模型的压缩。Tage-Brain 在车载端实现对视觉数据以及点云数据的目标分类、语义分割、目标检测等，基于计算的结果进一步的结合高精度地图信息实现对车辆周围环境的理解。

  
  

• NVIDIA Jetson AGX Xavier 小巧的体积和较低的功耗也给 Tage-Brain 的部署、算法开发、软件调试带来极大的便捷，满足车载端低功耗要求，有效提升矿用自动驾驶车辆的开发效率，降低了开发周期及成本。

NVIDIA助力踏歌智行实现

国内领先自动驾驶水平

目前，Tage-Brain 已服务于各大矿业领域巨头，在钢铁领域、煤炭领域、有色金属和砂石骨料领域进行了批量应用。踏歌智行所服务的多个项目已经实现生产运营闭环，实现全矿无人驾驶效率追平人工驾驶，充分验证踏歌智行无人驾驶方案的高成熟度，以及无人运输的经济价值。

NVIDIA TensorRT 加速库极大提升了 Tage-Brain 的 AI 运算速度，进一步提升了矿用自动驾驶车辆的智能水平，为扩展其他业务打下了良好的基础。

“露天矿区场景将成为国内无人驾驶最先落地的场景之一，并能真正形成商业效益。踏歌智行基于车、地、云高效一体化协同作业，为客户提供全栈式无人运输解决方案，助力露天矿区的智慧矿山建设。一个集高新技术、创新人才与场景优势的科技企业必须与一个优秀的合作伙伴一起积极开拓和长期发展。NVIDIA 提供的 GPU 高性能计算平台及深度学习模型压缩加速解决方案，解决了多传感器融合及深度学习的车载端部署技术难题，使得我们在矿区自动驾驶领域能够持续不断地创新产品，拓宽应用场景。”踏歌智行 CTO 黄立明表示。