51单片机控制舵机

这里用到PCF8591 ADDA芯片 和51单片机机，和一个电位器。通过 控制 电位器，产生PWM波，控制舵机 旋转。并在数码管上显示角度。

电路图

 

 

 

这是程序，、

/*-----------------------------------------------

名称：IIC协议 PCF8591ADDA转换

内容：此程序通过IIC协议对DAAD芯片操作，读取电位器的电压，并输出模拟量，用LED亮度渐变指示,晶体选用12MHz

------------------------------------------------*/

#include"reg52.h"

#include //包含NOP空指令函数_nop_();

#define AddWr 0x90 //写数据地址

#define AddRd 0x91 //读数据地址

sbit Sda=P1^2; //定义总线连接端口

sbit Scl=P1^1;

sbit control_signal=P1^5;

data unsigned int Display[8];//定义临时存放数码管数值

unsigned char code Datatab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//7段数共阴码管段码表

unsigned int ADtemp; //定义全局变量

unsigned int high,low;

static unsigned int count1;

/*------------------------------------------------

延时程序

------------------------------------------------*/

void mDelay(unsigned char j)

{

unsigned int i;

for(;j>0;j--)

{

for(i=0;i<125;i++)

{;}

}

}

/*------------------------------------------------

初始化定时器0

------------------------------------------------*/

void Init_Timer0(void)

{

TMOD |=0x01; //定时器设置 0.1ms in 11.0592M crystal

TH0=(65536-78)/256;

TL0=(65536-78)%256; //定时0.1mS

ET0=1;//定时器中断打开

EA=1;//总中断

TR0=1; //启动定时器0

}

/*------------------------------------------------

启动IIC总线

------------------------------------------------*/

void Start(void)

{

Sda=1;

_nop_();

Scl=1;

_nop_();

Sda=0;

_nop_();

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

停止IIC总线

------------------------------------------------*/

void Stop(void)

{

Sda=0;

_nop_();

Scl=1;

_nop_();

Sda=1;

_nop_();

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

应答IIC总线

------------------------------------------------*/

void Ack(void)

{

Sda=0;

_nop_();

Scl=1;

_nop_();

Scl=0;

_nop_();

}

/*------------------------------------------------

非应答IIC总线

------------------------------------------------*/

void NoAck(void)

{

Sda=1;

_nop_();

Scl=1;

_nop_();

Scl=0;

_nop_();

}

/*------------------------------------------------

发送一个字节

------------------------------------------------*/

void Send(unsigned char Data)

{

unsigned char BitCounter=8;

unsigned char temp;

do

{

temp=Data;

Scl=0;

_nop_();

if((temp&0x80)==0x80)

Sda=1;

else

Sda=0;

Scl=1;

temp=Data<<1;

Data=temp;

BitCounter--;

}

while(BitCounter);

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

读入一个字节并返回

------------------------------------------------*/

unsigned char Read(void)

{

unsigned char temp=0;

unsigned char temp1=0;

unsigned char BitCounter=8;

Sda=1;

do

{

Scl=0;

_nop_();

Scl=1;

_nop_();

if(Sda)

temp=temp|0x01;

else

temp=temp&0xfe;

if(BitCounter-1)

{

temp1=temp<<1;

temp=temp1;

}

BitCounter--;

}

while(BitCounter);

return(temp);

}

/*------------------------------------------------

读取AD模数转换的值，有返回值

------------------------------------------------*/

unsigned int ReadADC(unsigned char Chl)

{

unsigned int Data;

Start(); //启始信号

Send(AddWr);//0x90

Ack();

Send(0x40|Chl);//写入选择的通道，本程序只用单端输入，差分部分需要自行添加

//Chl的值分别为0、1、2、3，分别代表1-4通道

Ack();

Start();

Send(AddRd); //读入地址

Ack();

Data=Read(); //读数据

Scl=0;

NoAck();

Stop();

return Data; //返回值

}

/******************************************************************/

/* 主程序 */

/******************************************************************/

void main()

{

Init_Timer0();

while(1)

{

unsigned int angle;

ADtemp=ReadADC(0); //ADtemp的取值范围是0-255，定时的时间范围是0.5-2.5ms

high=65075-7.2*ADtemp; // ( high=65035-7.8*ADtemp;12MHz)(65535-(460+7.2*ADtemp 11.0592MHz)

low=47563+7.2*ADtemp; // ( low=46035+7.8*ADtemp; ) ( 65535-(17972-7.2*ADtemp 11.0592MHz )

angle=ADtemp*0.7;

Display[0]=Datatab[angle/100];//处理0通道电压显示

Display[1]=Datatab[(angle%100)/10];

Display[2]=Datatab[angle%10];

while(1)

{

P0=Display[count1];//用于动态扫描数码管

P2=count1;

mDelay(1);

count1++;

if(count1==3) //表示扫描3个数码管

{

count1=0;

break;

}

}

}

}

/******************************************************************/

/* 定时器中断函数

/******************************************************************/

void tim(void) interrupt 1 using 1

{

static unsigned char count;

if (!count)

{

control_signal = 1; //给高电平

TH0=high/256;

TL0=high%256; }

else

{

control_signal=0 ;

TH0=low/256;

TL0=low%256;

}

count=~count;

}