CAN总线学习笔记三：验收滤波

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　　那么，总线控制器是如何进行验收滤波的呢?验收滤波分单滤波和双滤波。标准帧和扩展帧由于ID长度不同，它们的两种滤波也有所区别。这里我只重点举一个例子，因为只要理解了一种滤波方式，其它的滤波方式都是类似的，也很容易就理解了。

　　这里就说扩展帧的双滤波方式。所谓双滤波，就是有两次的滤波，但并非两次滤波都需要通过才双通过，两次滤波只要有一次滤波成功那么就默认滤波通过，可以接收数据了。

　　如上表所示，ACR寄存器是接收代码寄存器，AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要与对应的ID相吻合的，但是如果AMR的相应位上设置为1的时候，ID的那一位数据可以不和AMR的相应位一样，也就是起到屏蔽的作用。

　　举个例子。如果ACR0=11101111，AMR0=00000000，那么要想通过验收滤波，必须ID.28-ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000，那么ID.28-ID.21=11111111时，也可以通过验收滤波，因为此时AMR0的第五位为1，也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相应位可以不合ACR0一致。

　　在扩展帧的双滤波方式下，ACR0ACR1分别对应ID.28-ID.13 ，ACR2ACR3分别也对应ID.28-ID.13，这就达到了两次滤波的效果。

　　另外要说明的一点是：通过验收滤波后符合节点要求的数据就存储到节点的相应寄存器里，其它的帧信息并不做存储。