DELMIA软件上的机器人焊枪支架插入与安装

 

一、添加焊枪安装的参考坐标系

 

1. 首先需要在“装配模块”中打开机器人点焊焊枪支架，接着使用“现有部件”命令添加工具侧快换法兰，最后使用罗盘工具调整快换法兰的位置和姿态。

2.在约束工具条中使用“相合约束”命令将工具侧快换法兰安装到焊枪支架上，共三个想和约束，创建完约束后点击“全部更新”命令按钮，工具侧快换法兰安装到焊枪支架上。

3.使用“测量间距”命令测量工具侧法兰的厚度，可看到法兰厚度是78.5mm。

4.将软件切换到“Device Building”模块，首先使用“Frames Of Interest”命令为机器人点焊焊枪支架添加坐标组，然后点击“Frame Type”命令以快换法兰的中间的圆弧面为基准在创建的坐标组下创建“Custom”型参考坐标系，坐标系各坐标轴与点焊焊枪Base坐标系各坐标轴指向一致。

5.使用罗盘工具移动添加的参考坐标系Custom1，使其沿着W轴向上移动86.4mm(164.9-78.5)，此时的参考坐标系Custom1即为机器人点焊焊枪在焊枪支架上的安装参考坐标系。

6.左侧浏览树中右击工具侧快换法兰将其删除，删除时点选“删除所有子级”将安装约束一起删除，然后将焊枪支架数模进行保存。

二、焊枪支架插入工作站

1.使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入机器人点焊焊枪支架，然后使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令按钮，将焊枪支架放置到工作站Layout的指定位置处。

2.同样的方法在机器人的另一侧插入相同的点焊焊枪支架。

三、焊枪安装到焊枪支架

1.同样使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，将机器人点焊焊枪安装到焊枪支架上，定义安装参考平面时可使用“在产品原点处定义平面”工具分别选择焊枪Base2坐标系与焊枪支架的Custom1参考坐标系。

2.重复上述步骤将机器人C型点焊焊枪安装到另一个焊枪支架上。

四、资源节点分配

1.将软件切换到“MSD-Manufacturing System Definition”模块，使用右侧工具条中的“Reparent Resource”命令，将C型点焊焊枪、工具侧快换法兰、机器人侧快换法兰资源分配到Robot1资源节点下。

2.重复上述步骤将两个机器人焊枪支架分配到Fixture1资源节点下，分配完成后保存工作站进度。