Roboguide软件中进行机器人的料盒配置与仿真运行

 一、添加与配置机器人工具

1.左侧浏览树中点击ROBOGUIDE快捷属性栏，依次展开“Robot Contriller1”→“Robot1” →“Tooling”，双击其下的“UT：1(Eoat1)”，打开机器人工具属性对话框。

2.确认已选择“General”属性标签，在库文件中选择机器人工具“iRPickPROGripper”，然后分别设置Scale属性为(0.2，0.2，0.5)，点击Apply按钮，吸盘工具被安装到机器人上。

3.点击“Parts”属性标签，勾选Parts选项下的“Part1”，点击Apply按钮。然后点选“Part1”，勾选右侧的“Edit Part Offset”，在其下的坐标输入框中分别输入(0，0，95，180，0，-180)，点击OK按钮，工件被成功安装到机器人吸盘工具上。

4.左侧浏览树中点击iRPickTool快捷属性栏，双击Grippers节点下的“Gripper Zone1”，在弹出的机器人工具区域属性对话框中Zone UTOOL选项下输入机器人工具TCP坐标值(0，0，95，0，0，0)，点击OK按钮。

5.机器人工具添加配置完成后点击“Open/Close Hand”工具按钮，可以手动测试机器人吸盘工具对工件的吸放操作。

二、机器人配置

左侧浏览树中双击Robots节点下的“Robot1”，在弹出的机器人属性对话框中确认已点选“iRPickPRO”属性标签，然后按照下图所示进行机器人属性设置。

三、料盒配置

1.双击左侧浏览树中Trays下的“Tray1”，在弹出的料盒属性对话框中Layer1-1 Units选项下点击“Add Unit”按钮，增加一行料盒放置位置。

2.分别设置料盒1#放置位置坐标值与2#放置位置坐标值(50，0，10，0)、(-50，0，10，0)，设置完成后点击OK按钮，料盒上出现两个工件，并且放置到设定的1#与2#放置位置处。

3.配置完成后点击“Save Cell”工具按钮，保存工作站。

注：iRPickPRO包含视觉跟踪功能，不需要再进行相机添加、视觉标定以及其他视觉设置，系统默认视觉已经完成，即自动获取上下料工件(或料盒)的位置信息，并直接保存在VR寄存器中，编程中只需要直接调用相关数据即可。当用户选择自动获取上料抓取和下料放置位置时，机器人系统会根据用户设置的Tracking Frame 数据自动计算相关位置信息。

四、仿真运行

点击“Cycle Start”工具按钮，机器人开始仿真运行，拾取工件到料盒放置位置处。点击“Abort”工具按钮，停止机器人仿真运行。